Ein gegenüber fehlenden oder verzögerten Sensorsignalen robuster Fahrzeugbeobachter wurde innerhalb eines europäischen Forschungsprojekts entwickelt. Die Auslegung erfolgte hierbei so, dass eine optimale Unterstützung der Funktion Torque Vectoring für den mit zwei Elektromotoren angetriebenen Prototypen gewährleistet ist. Zunächst werden die ankommenden Signale auf durch verschiedene Methoden auf ihre Plausibilität hin überprüft. Verzögerte oder fehlende Sensorsignale werden durch den Einsatz von Markov-Ketten temporär ersetzt. Kern des Fahrzeugbeobachters ist ein Extended Kaiman Filter für die Fahrzeugzustände mit situationsbedingter Schätzung von Fahrzeug und Umgebungsparametern. Das Konzept wurde innerhalb von Simulationen innerhalb eines nichtlinearen Fahrzeugmodells mit 14 Freiheitsgraden validiert. Es zeigte sich eine deutliche Verbesserung der Fahrstabilität innerhalb der dynamischen Fahrmanöver.

    A robust vehicle observer towards delayed or missing sensor signals was developed in a European research project. It was designed to support the function Torque Vectoring integrated in a prototype with two electric machines on the front axle in an optimal manner. The received sensor signals are checked for their plausibility with different methods first. Delayed or missing sensor signals are replaced with the usage of Markov-Chain concept temporarily. The core function of the vehicle observer is an Extended Kaiman Filter for the most important vehicle states with an event-seeking estimation of vehicle and environment parameters. The concept was validated by simulation in a 14-DoF nonlinear vehicle model. There was an improvement of vehicle safety and performance within the dynamic driving manoeuvres.


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    Title :

    Robust vehicle observer to enhance torque vectoring in an EV


    Additional title:

    Ein robuster Fahrzeugbeobachter zur Unterstützung von Torque Vectoring in einem Elektrofahrzeug


    Contributors:


    Publication date :

    2013


    Size :

    10 Seiten, 10 Bilder, 8 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Robust vehicle observer to enhance torque vectoring in an EV

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