This paper proposes a modular and generic architecture to deal with Global Chassis Control. Reinforcement learning is coupled with intelligent PID controllers and an optimal tire effort allocation algorithm to obtain a general, robust, adaptable, efficient and safe control architecture for any kind of automated wheeled vehicle.
A Reinforcement Learning Modular Control Architecture for Fully Automated Vehicles
2012
8 Seiten
Conference paper
English
Sicherheitssteuerung , Algorithmus , PID-Regler , optimale Nutzung , adaptiver Geschwindigkeitsregler , Einparken , Kraftschluss , Lenkung (Führung) , Nutzfahrzeug , Fahrzeugdynamik , Steuerungs- und Regelungssystem , Energieeffizienz , elektronisches Stabilitätsprogramm , Infrastruktur , Drehmoment