In diesem Artikel wird ein neuartiger Ansatz zur Erkennung von Fahrmanövern im Straßenverkehr beschrieben. Der Ansatz basiert auf objektorientierten Bayes Netzen, auf einem symmetrischen Spurkoordinatensystem und auf einem neu eingeführten Belegungsgitter. Hiermit ist es erstmals möglich, die Beziehungen aller beteiligten Objekte einer Szene zu klassifizieren. Ein Fahrmanöver wird als eine Fahrzeug-Spur und/oder eine Fahrzeug- Fahrzeug Beziehung betrachtet. Die Fahrzeug-Spur Beziehungen werden klassifiziert, um so beispielsweise ein Spurwechselmanöver pro Fahrzeug zu erkennen. Aus diesen Objekt-Objekt Beziehungen ergeben sich insgesamt 27 mögliche elementare Fahrmanöver, die von Netz klassifiziert werden können, wovon der Einschervorgang ein regulärer Fall ist. Der Artikel ist wie folgt aufgebaut: Zunächst werden die zur Erkennung von Spurwechselvorgängen erforderlichen Fahrsituationsmerkmale beschrieben. Darauf aufbauend wird das objektorientierte Bayes Netz für die Erkennung von Fahrmanövern vorgestellt. Danach erfolgt eine Zusammenfassung der Ergebnisse mit einem Ausblick auf weitere Arbeiten.
Erkennung von Fahrmanövern mit objektorientierten Bayes Netzen
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 7 ; 133-144
2011
12 Seiten, 9 Bilder, 15 Tabellen
Conference paper
German
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