Mit dem Projekt Stadtpilot stellt sich die TU Braunschweig der Herausforderung, autonom in einer komplexen Umgebung des Braunschweiger Stadtrings zu fahren. Die besonderen Umweltbedingungen stellen höchste Anforderungen an die einzelnen Teilmodule und (damit auch an die Bahnplanung. Im Rahmen des Projekts ist ein neunartiges analytisches Optimierungsverfahren entwickelt wurden, das segmentübergreifend krümmungs- und krümmungsänderungsoptimierte Trajektorien mit dem Ziel berechnet, eine für die Gesamtstrecke fahrdynamisch optimierte Sollbahn zu ermitteln. Damit werden gleichzeitig die Spurtreue und der Fahrkomfort erhöht. In dieser Arbeit wird der Algorithmus vorgestellt und die Wirksamkeit anhand eines typischen Fahrmanövers präsentiert.
Segmentübergreifende Bahnplanung mittels eines analytischen Optimierungsverfahrens für die autonome Fahrzeugführung auf dem Braunschweiger Stadtring
Overall segment path planning with an analytical optimization program for the autonomous vehicle driving on the Braunschweig inner ring road
2009
9 Seiten, 6 Bilder, 10 Quellen
Conference paper
German
Bahnplanung in der autonomen Fahrzeugführung unter fahrdynamischern Gesichtspunkten
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