Im Rahmen des Projektes Intelligent Car werden Konzepte zur automatischen Fahrt eines Fahrzeuges untersucht. Dazu wurde eine dynamische Trägerphasenlösung zur Lagerregelung innerhalb der Fahrspur eines Fahrzeuges bei etwa 100 km/h benötigt. Zur Berechnung dieser dynamischen Echtzeitträgerphasenlösung (Real-Time-Kinematics, RTK) wurde ein Empfänger der Firma NovAtel eingesetzt. Aufgrund der automotiven Umgebung führt die eingeschränkte Satellitenverfügbarkeit zu einem regelmäßigen Verlust der Phasenlösung, so dass eine RTK Position immer wieder neu berechnet wird. Die Dauer dieses Vorganges ist vom Empfänger abhängig, beträgt jedoch in der Regel mindestens 30 Sekunden. Des Weiteren ist die Verlässlichkeit (Integrität) der Lösung vom Algorithmus des Empfängers abhängig. Bei einer Spurregelung für eine automatische Fahrt eines Fahrzeuges im öffentlichen Verkehrsraum ist die Integrität und die Verfügbarkeit einer hochgenauen Lösung von entscheidender Bedeutung. Aus diesem Grund muss die Integrität sowie eine größtmögliche Verfügbarkeit der Trägerphasenlösung sichergestellt werden. Mit den gegebenen Voraussetzungen wurde die Idee entwickelt, aus einem Empfängersystem mit einer Antenne eine Abgleich zwischen den Positionslösungen zweier Empfänger durchzuführen. Hierfür soll eine Kombination aus einem verlässlichen und einem schnellen Empfänger verwendet werden, so dass die Integrität erhöht wird ohne die Verfügbarkeit einzuschränken. Zu diesem Zweck wurden mehrere Empfänger miteinander verglichen, um aus den vorhandenen den verlässlichsten und schnellsten Empfänger zu ermitteln. An diesem Vergleich nahmen eine NovAtel OEM4, ein OEMV sowie ein Javad GGD 112T und ein Trimble-Empfänger teil. Voraussetzung für diese Empfängerauswahl war, dass die betreffenden Geräte eine Echtzeit Trägerphasenlösung berechnen können. Aus diesem Vergleich wurden ein NovAtel OEMV und ein Javad GGD112 als geeignete Empfänger ausgewählt.


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    Title :

    Verfügbarkeitssicherung und Integrität einer hochgenauen GPS-Phasenlösung zum automatischen Fahren im Rahmen des Projektes Intelligent Car


    Additional title:

    Availability assurance and integrity of a high precision GPS phase solution applied for the automatic driving within the project Intelligent Car


    Contributors:


    Publication date :

    2009


    Size :

    7 Seiten, 4 Bilder



    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German





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