Um den Fahrer effizient zu unterstützen, werden bereits seit einigen Jahren sogenannte Fahrerassistenzsysteme angeboten. Unter Verwendung der vorliegenden Messdaten wird ein Algorithmus entwickelt, der eine Situationsunterscheidung in ähnlicher Form leistet wie die Fahrerpopulation. Die Ergebnisse des Algorithmus werden mit der Situationsbeurteilung der Fahrer verglichen und der Grad der Übereinstimmung dargestellt. Gleichzeitig werden die Messdaten dazu genutzt, das beobachtete Fahrerverhalten situationsspezifisch zu beschreiben. Daraus entsteht ein Algorithmus, der abhängig von der identifizierten Verkehrssituation eine angepasste Verhaltensweise ausgibt. Für die Auslegung der Regler von Systemen, die Teile der Fahraufgabe automatisieren, ist die Berücksichtigung der Fahrererwartungen an das Systemverhalten von erheblicher Bedeutung. Der Grad der Übereinstimmung mit diesen Erwartungen beeinflusst direkt die Akzeptanz der Assistenzfunktion. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird daher der Gedanke der Orientierung des Reglerverhaltens am realen Fahrerverhalten in den Mittelpunkt der Reglerauslegung gestellt. Am Beispiel der automatischen Fahrzeuglängsführung wird betrachtet, inwieweit mit heute seriennaher Technik ein Systemverhalten dargestellt werden kann, das das reale Fahrerverhalten nachbildet. Im ersten Schritt wird das Verhalten einer Fahrerpopulation im Rahmen einer Messreihe untersucht. Dazu werden bei Fahrten auf der Autobahn Daten erhoben, die das Verhalten der Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs längsdynamisch beschreiben. Neben der messtechnischen Erfassung der Fahrzeugbewegung werden die Versuchspersonen zu ihrer Wahrnehmung des Verkehrsgeschehens befragt. Aus dieser Befragung wird abgeleitet, welche Verkehrssituationen unterschieden werden und anhand welcher Parameter diese Unterscheidungen vorgenommen werden. Daraus wird eine systematische Unterscheidung von Verkehrssituationen abgeleitet. In einem zweiten Schritt werden die Ergebnisse der Fahrerverhaltensuntersuchung dazu genutzt, ein Regelsystem für die Fahrzeuglängsführung zu entwickeln, das das reale Fahrerverhalten nachbildet. Das Konzept bindet eine Situationserkennung und eine Sollwertbildung in ein solches Regelungssystem ein, um dadurch ein höheres Maß an Übereinstimmung mit dem beobachteten Fahrerverhalten zu erreichen. Die Regler werden in einem Versuchsträger in Betrieb genommen. Ihre Funktion wird im Fahrversuch nachgewiesen. Die Güte der Regler wird durch einen Vergleich des Verhaltens der Regler mit dem beobachteten Fahrerverhalten beurteilt. Zur Beurteilung der drei Längsreglervarianten wird eine direkte Gegenüberstellung von Fahrer und Reglerverhalten in identischen Fahrsituationen vorgenommen. Aus Gründen der Reproduzierbarkeit wird die Untersuchung in der Simulationsumgebung PELOPS durchgeführt. Gegenüber dem konventionellen Kaskadenregler zeigt der Einsatz von Situationserkennung und Sollwertbildung im Zusammenhang mit dem PI-Regler eine bessere Annäherung an das menschliche Fahrerverhalten und damit eine höhere Güte.


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    Title :

    Automatische Fahrzeuglängsführung unter Berücksichtigung situationsspezifischen Fahrerverhaltens


    Contributors:


    Publication date :

    2008


    Size :

    136 Seiten, Bilder, Tabellen, Quellen



    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German







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