Fahrerassistenzsysteme bilden derzeitig ein beliebtes Entwicklungsfeld von Automobilherstellern und Zulieferern. In Zukunft soll den Fahrerinnen eine Reihe von anstrengenden Führungsaufgaben abgenommen werden, wie beispielsweise das Anfahren und Abbremsen in einer Stausituation. Hierfür wird eine neue Generation an Sensorsystemen benötigt, die das Umfeld des Fahrzeugs erfasst, analysiert und Assistenzfunktionen zur Verfügung stellt. Ein Sensor allein vermag diese Aufgaben nicht zu bewältigen. Zum Einsatz kommen Multi-Sensor-Netzwerke, welche die Informationen verschiedener Sensoren miteinander verschmelzen, um Informationslücken zu schließen. Die vorliegende Arbeit führt in dieses Themengebiet ein, indem die Roadmap europäischer Fahrerassistenzsysteme beschrieben wird. Es werden die im Automobilbereich etablierten Sensorkomponenten vorgestellt und auf die Vor- und Nachteile einer Multi-Sensor-Architektur eingegangen. Der wissenschaftliche Beitrag betrifft die zentrale Funktion dieses Netzwerkes - die Sensordatenfusion heterogener Umfeldsensoren. Deterministische und probabilistische Verfahren werden vorgestellt und anhand von Gütekriterien miteinander verglichen. Das Ergebnis ist eine Entscheidungsmatrix, die es Entwicklern von Fahrerassistenzsystemen ermöglicht, direkt. ein für ihre Anforderung optimales Datenzuordnungs- und -fusionsverfahren zu wählen. Darüber hinaus wird ein Überwachungskonzept zur Erkennung und Behebung von Umfeldsensordefekten präsentiert. Dessen Funktion und Nutzen wird anhand theoretischer und praktischer Untersuchungen belegt. Bei den betrachteten Sensordefekten wurde der Schwerpunkt auf die einflussreichste Größe, die Winkeldejustage um die Sensorhochachse, gelegt. Die echtzeitfähige Software wurde in einem Versuchsträger, ausgestattet mit Video- und Radar-Umfeldsensoren. validiert. So gelang der Nachweis, dass eine robuste Dejustageerkennung und Kalibrierung von Umfeldsensoren ohne zusätzliche Hardwareredundanz praktikabel ist.


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    Title :

    Sensordatenfusion und Fehlerkalibrierung von umfelderkennenden Sensoren eines Straßenfahrzeuges


    Additional title:

    Sensor data fusion and error calibration of environmental recognizing sensors of an vehicle


    Contributors:

    Publication date :

    2005


    Size :

    230 Seiten, Bilder, Tabellen, 82 Quellen


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German





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