Im vorliegenden Teilvorhaben geht es um die Entwicklung eines Programmierverfahrens, das als 'Programmieren durch Vorführen' beschrieben werden kann. Die vom Anwender zu leistende Programmierarbeit soll auf eine eher intuitive Beschreibung des Handlungsablaufs zurückgeführt werden. Hierbei führt der Anwender den vorzugebenden Handlungsablauf mit einem geeigneten Werkzeug aus. Die gezeigten Orts- und Bahnkoordinaten sowie die jeweilige Orientierung des Werkzeugs werden vom System gespeichert um daraus ein ausführbares Roboterprogramm zu generieren. Das Vorführ-Werkzeug enthält die Sensorik zur Bestimmung des Bewegungsablaufs (Orts- und Bahnkoordinaten sowie Orientierungswinkel als Funktion der Zeit) und entspricht in seinen geometrischen Bedingungen dem vom Roboter zu verwendenden Einsatzwerkzeug. Das Teach-System schafft mittels seiner 6D-Sensorik und akustischen Bedienerführung die Voraussetzungen für die intuitive Roboterprogrammierung. Dies eröffnet die Möglichkeit, auch verhältnismäßig komplizierte Arbeitsabläufe schnell und auf einfache Weise zu programmieren. Unter Hinzunahme weiterer Sensorik für exaktere Ortsbestimmungen ist es auch möglich, Raumbereiche, in denen die Bearbeitung stattfinden soll, lediglich grob zu markieren. Die exakte Ortsbestimmung könnte z.B. durch ein Bildverarbeitungssystem vorgenommen werden.
DEMON: Automatisierung von Demontageprozessen am Beispiel von Altautos, Teilvorhaben: Prozeßprogrammierung durch Vorführen des Arbeitsablaufs. Abschlußbericht zu dem vom BMBF im Verbundprojekt DEMON geförderten Vorhaben
DEMON: Automation of disassembly processes by the example of old cars. Process programming by demonstrating the work routine. Final report of the combined project DEMON funded by the BMFT
2005
24 Seiten, 8 Bilder, 1 Tabelle
Report
German