Die Dissertation beschreibt die theoretischen Grundlagen und die praktische Umsetzung von Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines autonomen Fahrzeugs, wobei die erhöhten Anforderungen aufgrund der Beschaffenheit der Versuchsstrecke (unebene Fahrbahn, sehr enge Kurven) besonders berücksichtigt werden. - Aufbauend auf den bis Mitte der 90er Jahre bekannt gewordenen Arbeiten zur autonomen Fahrzeugführung werden zuerst ein PIDT2- und ein H2-Regler entworfen, die zur Verbesserung der Spurverfolgung im Bereich enger Kurven um eine Aufschaltung der Straßenkrümmung ergänzt werden. Da der H2-Regler robusteres Arbeitsverhalten bei besserer Störunterdrückung aufweist, wird er im Versuchsfahrzeug implementiert. - Eine Verbesserung der Spurgenauigkeit erhofft man sich von der Anwendung des nichtlinearen Verfahrens der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung. Der Entwurf und praktische Einsatz eines erweiterten Kalman-Filters zur Schätzung der nichtmessbaren Zustandsgrößen und eines Zustandsreglers zur Regelung des linearisierten Systems werden beschrieben.


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    Title :

    Querregelung eines autonomen Straßenfahrzeugs


    Contributors:


    Publication date :

    2001


    Size :

    178 Seiten, 103 Bilder, 1 Tabelle, 96 Quellen




    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German