Die Kernkompetenz einer aktiven Unterwasserintervention ist die Fähigkeit zur Manipulation. Präzise, geschickte und autonome Unterwassermanipulation erfordert Extremitäten und Endeffektoren, die so robust sind, dass sie den Umweltbedingungen standhalten und in der Lage sind, genügend Kraft aufzubringen, um die normalerweise schwere Arbeit zu verrichten. Gleichzeitig müssen die Systeme auch empfindlich genug sein, um eine präzise und adaptive Steuerung zu ermöglichen. Darüber hinaus müssen sowohl das mechatronische Konzept als auch die Steuerungsstrategie der Manipulatoren miteinander kompatibel sein und ideal auf der  Trägerplattformen integriert sein. Dieser Beitrag zeigt den Bedarf an solchen Systemen, gibt einen Überblick über den Stand der Technik und hebt den Entwicklungsbedarf sowie die damit verbundenen Herausforderungen hervor. Erste Konzepte für leistungsfähige skalierbare Aktuatoren sowie Modellierungs- und Steuerungsstrategien für aus diesen Elementen zusammengesetzte Manipulatoren werden vorgestellt.


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    Title :

    Modulare Unterwassermanipulatoren für autonome Unterwassereinsätze


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    2023-12-05


    Size :

    9 pages




    Type of media :

    Article/Chapter (Book)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German




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