Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Wegenetzes für ein Kraftfahrzeug, aufweisend: Bereitstellen von mindestens zwei Trajektorien, jeweils indikativ für einen von einem Kraftfahrzeug zurückgelegten Weg innerhalb seiner Umgebung; und aufweisend Wegpunkte, wobei jeder Wegpunkt einen dezidierten Punkt des Kraftfahrzeuges entlang des Fahrweges in der Umgebung zu einem entsprechenden Zeitpunkt aufweist, ferner: Ermitteln korrespondierender Trajektorienabschnitte aus den Trajektorien; Ermitteln von Schwerpunkten korrespondierender Wegpunkte von korrespondierenden Trajektorienabschnitten, wobei jeder Schwerpunkt eine Position und Orientierung innerhalb der Umgebung aufweist; Ermitteln von Schwerpunktclustern, basierend auf den ermittelten Schwerpunkten; Ermitteln von Knotenpunkten aus den Schwerpunktclustern; Ermitteln weiterer Schwerpunkte, basierend auf im Wesentlichen parallel orientierten Schwerpunktclustern; Ermitteln von Knotenpunktverbindungen, basierend auf den weiteren Schwerpunkten und den Knotenpunkten, derart, dass ein Knotenpunkt mit seinen jeweils nächsten Nachbarknoten linear verbunden wird; Überprüfen ob Knotenpunkte existieren, wo benachbarte Knotenpunkte über mehr als eine Knotenpunktverbindung erreichbar sind; dann Ermitteln von Knotenschwerpunkten dieser betroffenen Knotenpunkte; Ersetzen aller Knotenpunktverbindungen zwischen jedem betroffenen Knotenpunkt und den jeweils angebundenen nicht betroffenen Knotenpunkten; Löschen der betroffenen Knotenpunkte; und Ermitteln eines Wegenetzes der Umgebung, basierend auf den verbliebenen Knotenpunkten, den Knotenschwerpunkten und den Knotenpunktverbindungen.
The invention relates to a method and to a device for determining a route network for a motor vehicle, comprising: providing at least two trajectories, each of which is indicative of a route traveled by a motor vehicle within its surroundings; and comprising waypoints, each waypoint having one dedicated point of the motor vehicle along the path of travel in the surroundings at a corresponding point in time, furthermore: determining corresponding trajectory sections from the trajectories; determining centroids of corresponding waypoints of corresponding trajectory sections, each centroid having a position and orientation within the surroundings; determining centroid clusters based on the determined centroids; determining nodes from the centroid clusters; determining further centroids based on centroid clusters oriented substantially parallel; determining node links based on the further centroids and the nodes such that one node is linearly connected to each of its next neighboring nodes; checking whether nodes exist where adjacent nodes can be reached via more than one node link; then determining node centroids of these nodes in question; replacing all node links between each node in question and each of the connected nodes which are not in question; deleting the nodes in question; and determining a route network in the surroundings based on the remaining nodes, the node centroids and the node links.
L'invention concerne un procédé et dispositif de détermination d'un réseau de voies de passage pour un véhicule automobile, comprenant : - fournir au moins deux trajets indiquant respectivement un chemin parcouru par un véhicule dans son environnement; et présentant des points de passage, chaque point de passage présentant un point décidé du véhicule le long du trajet dans l'environnement à un instant correspondant, et : déterminer des segments de trajet correspondants à partir des trajets; déterminer des points de passage correspondant à des centres géométriques de segments de trajets correspondants, chaque centre géométrique présentant une position et une orientation à l'intérieur de l'environnement; déterminer des groupes de centres géométriques sur la base des centres géométriques déterminés; déterminer des points nodaux à partir des groupes de centres géométriques; déterminer d'autres centres géométriques sur la base des groupes de centres géométriques d'orientation sensiblement parallèle; déterminer des liaisons par points nodaux sur la base des autres centres géométriques et des noeuds de manière à ce qu'un point nodal soit relié de manière linéaire à ses noeuds de proximité immédiate; vérifier s'il existe des points nodaux là où des points nodaux voisins sont joignables sur plus d'une liaison de points nodaux; puis déterminer des centres géométriques nodaux de ces points nodaux concernés; remplacer toutes les liaisons par points nodaux entre chaque point nodal concerné et les points nodaux non concernés liés; effacer les points nodaux concernés; et déterminer un réseau de voies de passage de l'environnement basé sur les points nodaux restants, les centres géométriques nodaux et les liaisons par points nodaux.
ERSTELLEN EINES LOGISCHEN WEGENETZES IN PARKRÄUMEN
CREATING A LOGICAL ROUTE NETWORK IN PARKING AREAS
CRÉATION D'UN RÉSEAU DE VOIES DE PASSAGE LOGIQUE DANS DES ESPACES DE STATIONNEMENT
2024-02-01
Patent
Electronic Resource
German
Straßennutzungen des Straßen- und Wegenetzes der Hanse- und Universitätsstadt Rostock
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