Systems and methods provide for estimating a trajectory of a robot by fusing a plurality of robot velocity measurements from a plurality of robot sensors located within a robot to generate a fused robot velocity based on the accuracy of those robot velocity measurements and applying Kalman filtering to the fused robot velocity to compute a current robot location.

    Des systèmes et des procédés permettent d'estimer une trajectoire d'un robot par fusion d'une pluralité de mesures de vitesse de robot à partir d'une pluralité de capteurs de robot situés à l'intérieur d'un robot pour générer une vitesse de robot fusionnée basée sur la précision de ces mesures de vitesse de robot, et d'appliquer un filtrage de Kalman à la vitesse de robot fusionnée pour calculer un emplacement de robot actuel.


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    Title :

    PLANAR ROBOTS DEAD-RECKONING WITH OPTICAL FLOW, WHEEL ENCODER AND INERTIAL MEASUREMENT UNIT


    Additional title:

    DÉPLACEMENT À L'ESTIME DE ROBOTS PLANS AVEC UN FLUX OPTIQUE, CODEUR DE ROUE ET UNITÉ DE MESURE INERTIELLE


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    Dead Reckoning Navigation for Walking Robots

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    Dead reckoning of a fixed-wing UAV with inertial navigation aided by optical flow

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    Accelerometer Compensated Differential Wheel Pulse Based Dead Reckoning

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    Piloting & dead reckoning

    Shufeldt, H. H. | TIBKAT | 1970