A robotic vehicle (10) comprising a pair of rear wheels (11, 12), at least one front wheel (13, 14), at least one steering motor (50) mounted with said at least one front wheel (13, 14), wherein said at least one front wheel (13, 14) is adapted to freely rotate about a vertical axis (Zm) perpendicular to the ground, wherein said at least one steering motor (50) is adapted to impose a torque which steers said at least one front wheel (13,14) with which it is mounted making the robotic vehicle (10) steer by a steering angle (φ) with respect to an instantaneous direction of linear motion (Xm) of the robotic vehicle (10), wherein the robotic vehicle (10) comprises at least one processor (70) and at least one storage (80), wherein said at least one processor (70) controls said at least one steering motor (50) and calculates a spatial position and a spatial orientation of the robotic vehicle (10), wherein said at least one storage (80) contains at least one selection algorithm which implements a process for sharing a control authority for directing the robotic vehicle (10), wherein said at least one storage (80) contains a predefined preferred path (100) or the position of an obstacle to be overcome, wherein for each predefined time step said at least one selection algorithm selects depending on a metric a torque value which said at least one steering motor (50) imposes on said at least one front wheel (13, 14), wherein said torque value ranges between 0 and a predefined maximum torque value, wherein said metric is defined depending only on a distance of the robotic vehicle (10) from said predefined preferred path (100), or from an obstacle to be overcome, and on an angle of approach (δ), wherein the angle of approach (δ) of said metric is calculated by said at least one processor (70) depending on an approaching trajectory towards said predefined preferred path (100) or towards said obstacle to be overcome.

    L'invention concerne un véhicule robotisé (10) comprenant une paire de roues arrière (11, 12), au moins une roue avant (13, 14), au moins un moteur de direction (50) monté avec ladite au moins une roue avant (13, 14), ladite au moins une roue avant (13, 14) étant conçue pour tourner librement autour d'un axe vertical (Zm) perpendiculaire au sol, ledit au moins un moteur de direction (50) étant adapté pour imposer un couple qui oriente ladite au moins une roue avant (13,14) avec lequel il est monté, en orientant le véhicule robotisé (10) d'un angle de direction (φ) par rapport à une direction instantanée de mouvement linéaire (Xm) du véhicule robotisé (10), le véhicule robotisé (10) comprenant au moins un processeur (70) et au moins un stockage (80), ledit au moins un processeur (70) commandant ledit au moins un moteur de direction (50) et calculant une position spatiale et une orientation spatiale du véhicule robotisé (10), ledit au moins un stockage (80) contenant au moins un algorithme de sélection qui met en œuvre un processus de partage d'une autorité de commande pour diriger le véhicule robotisé (10), ledit au moins un stockage (80) contenant un chemin préféré prédéfini (100) ou la position d'un obstacle à surmonter, pour chaque étape de temps prédéfinie, ledit au moins un algorithme de sélection sélectionnant en fonction d'une mesure une valeur de couple que ledit au moins un moteur de direction (50) impose à ladite au moins une roue avant (13, 14), ladite valeur de couple étant comprise entre 0 et une valeur de couple maximale prédéfinie, ladite mesure étant définie en fonction uniquement d'une distance du véhicule robotisé (10) à partir dudit chemin préféré prédéfini (100), ou à partir d'un obstacle à surmonter, et sur un angle d'approche (δ), l'angle d'approche (δ) de ladite mesure étant calculé par ledit au moins un processeur (70) en fonction d'une trajectoire d'approche vers ledit chemin préféré prédéfini (100) ou vers ledit obstacle à surmonter.


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    Title :

    ROBOTIC VEHICLE


    Additional title:

    VÉHICULE ROBOTISÉ


    Contributors:

    Publication date :

    2021-11-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A61H PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY , Geräte für die physikalische Therapie, z.B. Vorrichtungen zum Lokalisieren oder Anregen spezieller Reflexpunkte am Körper / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    ROBOTIC VEHICLE

    DOANE DENNIS W / DOANE RICK M / DOANE TIMOTHY L et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    ROBOTIC VEHICLE

    CACIOPPO CHRISTOPHER | European Patent Office | 2024

    Free access

    ROBOTIC VEHICLE

    MANNHART DOMINIK / KLEMM VICTOR / SALZMANN CIRO et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Robotic Vehicle

    DOANE DENNIS W / DOANE RICK M / DOANE TIMOTHY et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Robotic vehicle

    COUTURE ADAM P / PAGE RICHARD / O'BRIEN JOHN P et al. | European Patent Office | 2017

    Free access