An aspect of the present invention relates to a submersible vessel comprising: a hull; a propulsion device that propels the hull; a front sensor that sequentially detects the location of a test object in front of the hull; a control device that controls the propulsion device such that the hull passes over the location thus detected; a movable arm attached to an arm reference point of the hull; a test tool that is provided on the movable arm and tests the test object; and a positioning device that obtains positioning information comprising at least one of position, attitude, and speed of the hull. The control device estimates a waypoint of the arm reference point after a predetermined period of time on the basis of the positioning information obtained by the positioning device, and controls the movable arm such that the positional relationship between the arm reference point and the test tool matches the positional relationship between the estimated waypoint and a target point on the location prior to the lapse of the predetermined period of time.
Un aspect de la présente invention concerne un navire submersible comprenant : une coque ; un dispositif de propulsion propulsant la coque ; un capteur avant détectant séquentiellement l'emplacement d'un objet à tester devant la coque ; un dispositif de commande commandant le dispositif de propulsion de telle sorte que la coque passe sur l'emplacement ainsi détecté ; un bras mobile fixé à un point de référence de bras de la coque ; un outil de test disposé sur le bras mobile et testant l'objet à tester ; et un dispositif de positionnement obtenant des informations de positionnement comprenant au moins l'une parmi la position, l'attitude et la vitesse de la coque. Le dispositif de commande estime un point de cheminement du point de référence de bras après une période de temps prédéterminée sur la base des informations de positionnement obtenues par le dispositif de positionnement, et commande le bras mobile de telle sorte que la relation de position entre le point de référence de bras et l'outil de test correspond à la relation de position entre le point de cheminement estimé et un point cible sur l'emplacement avant l'écoulement de la période de temps prédéterminée.
本発明の一態様に係る潜水艇は、艇体と、艇体を推進させる推進装置と、艇体の前方における検査対象の所在地点を順に検出してゆく前方センサと、検出された所在地点上を艇体が通過するように推進装置を制御する制御装置と、艇体のアーム基準点に取り付けられた可動アームと、可動アームに設けられ検査対象を検査する検査ツールと、艇体の位置、姿勢、及び、速度のうち少なくとも1つを含む測位情報を取得する測位装置と、を備え、制御装置は、測位装置が取得した測位情報に基づいて、所定時間後におけるアーム基準点の通過点を推定し、当該所定時間が経過するまでにアーム基準点と検査ツールとの位置関係が、推定した通過点と所在地点上の目標点との位置関係になるよう可動アームを制御する。
SUBMERSIBLE VESSEL
NAVIRE SUBMERSIBLE
潜水艇
2021-09-23
Patent
Electronic Resource
Japanese