A three-dimensional laser-based container truck anti-smashing detection method and apparatus, and a computer device. The method comprises: obtaining size parameters of a container currently clamped by a spreader of a container crane in a container truck loading operation (S202); obtaining a three-dimensional point cloud of a container operation acquired by a laser radar when a container is clamped by the spreader and falls (S204); obtaining attitude parameters of the laser radar (S206); transforming the three-dimensional point cloud according to the attitude parameters to obtain a comprehensive point cloud of the container operation (S208); obtaining a relative translation of the spreader and the laser radar (S210); determining a container fall area range in the comprehensive point cloud according to the relative translation and the size parameters of the container (S212); and when an obstacle is detected within the container fall area range, sending an anti-smashing alarm (S214). The accuracy of the data source of the method is high, and the detection method is not affected by the installation position of the laser radar, thereby greatly improving the accuracy of anti-smashing detection.

    Procédé et un appareil de détection anti-écrasement de camion porte-conteneurs reposant sur un laser tridimensionnel, et dispositif informatique. Le procédé comprend : l'obtention de paramètres de taille d'un conteneur actuellement serré par un écarteur d'un portique à conteneurs dans une opération de chargement de camion porte-conteneurs (S202) ; l'obtention d'un nuage de points tridimensionnel d'une opération de conteneur acquise par un radar laser lorsqu'un conteneur est serré par l'écarteur et tombe (S204) ; l'obtention de paramètres d'attitude du radar laser (S206) ; la transformation du nuage de points tridimensionnel selon les paramètres d'attitude pour obtenir un nuage de points complet de l'opération de conteneur (S208) ; l'obtention d'une translation relative de l'écarteur et du radar laser (S210) ; la détermination d'une plage de zone de chute de conteneur dans le nuage de points complet en fonction de la translation relative et des paramètres de taille du récipient (S212) ; et lorsqu'un obstacle est détecté à l'intérieur de la plage de zone de chute de récipient, l'envoi d'une alarme anti-écrasement (S214). La précision de la source de données du procédé est élevée, et le procédé de détection n'est pas affecté par la position d'installation du radar laser, ce qui permet d'améliorer considérablement la précision de détection anti-écrasement.

    一种基于三维激光的集卡防砸检测方法、装置和计算机设备。该方法包括:获取集卡装箱作业中集装箱起重机的吊具当前所夹住的集装箱的尺寸参数(S202);获取在吊具夹住集装箱下落时激光雷达采集的集装箱作业的三维点云(S204);获取激光雷达的姿态参数(S206);根据姿态参数,对三维点云进行转换,得到集装箱作业的全面点云(S208);获取吊具与激光雷达的相对平移量(S210);根据相对平移量以及集装箱的尺寸参数,在全面点云中确定集装箱下落区域范围(S212);当在集装箱下落区域范围内检测到障碍物时,发出防砸警报(S214)。该方法的数据源精度高,且检测方法不受激光雷达安装位置的影响,极大地提高了防砸检测的精度。


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    Title :

    THREE-DIMENSIONAL LASER-BASED CONTAINER TRUCK ANTI-SMASHING DETECTION METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER DEVICE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTECTION ANTI-ÉCRASEMENT DE CAMION PORTE-CONTENEURS REPOSANT SUR UN LASER TRIDIMENSIONNEL, ET DISPOSITIF INFORMATIQUE
    基于三维激光的集卡防砸检测方法、装置和计算机设备


    Contributors:
    HU RONGDONG (author) / WEN CHI (author) / LI MIN (author) / LI YAMENG (author) / PENG QING (author)

    Publication date :

    2021-09-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    THREE-DIMENSIONAL LASER-BASED CONTAINER TRUCK ANTI-HOISTING DETECTION METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER DEVICE

    HU RONGDONG / WEN CHI / PENG QING et al. | European Patent Office | 2021

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    Vehicle anti-smashing window theft alarming device

    XU YANYAN / YANG GUOFU / MEN YONGXIN et al. | European Patent Office | 2015

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    Container truck anti-hoisting detection method and related equipment

    WANG JIANTAO / YANG QINGYAN / ZHENG JUN | European Patent Office | 2024

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    Window glass smashing device

    PAN SHENGXIN / QU XIAOFENG / GENG LIANG et al. | European Patent Office | 2015

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