A gait planning method for a giant six-limb leg crawler foot polar scientific expedition vehicle spanning ice cracks, comprising an ice crack spanning preparation state, an ice crack spanning advancing state, and an ice crack spanning recovery state; the ice crack spanning preparation state comprises a total of 9 sequential decomposed action steps including overall forward movement, left middle limb leg crawler foot (C) and right middle limb leg crawler foot (D) rotation support, left front limb leg crawler foot (A) adduction, and right front limb leg crawler foot (B) adduction; the ice crack spanning advancing state comprises a total of 11 sequential decomposed action steps including right front limb leg crawler foot (B) and left front limb leg crawler foot (A) outward swinging, overall forward movement, right middle limb leg crawler foot (D) and left middle limb leg crawler foot (C) side swinging, and right rear limb leg crawler foot (F) and left rear limb leg crawler foot (E) inward swinging; and the ice crack spanning recovery state comprises a total of 3 sequential decomposed action steps including overall forward movement and left rear limb leg crawler foot (E) and right rear limb leg crawler foot (F) folding toward one another. Ice crack spanning by the giant six-limb leg crawler foot polar scientific expedition vehicle is thereby implemented, avoiding the occurrence of personnel and vehicle safety accidents.

    L'invention porte sur un procédé de planification de marche pour un véhicule d'expédition scientifique polaire géant à six pattes à pieds chenillés enjambant des crevasses, comprenant un état de préparation d'enjambement de crevasse, un état d'avancée d'enjambement de crevasse et un état de récupération d'enjambement de crevasse ; l'état de préparation d'enjambement de crevasse comprend un total de 9 étapes d'action décomposées séquentielles comprenant un mouvement global vers l'avant, un support de rotation de pied chenillé de patte intermédiaire gauche (C) et de pied chenillé de patte intermédiaire droite (D), une adduction de pied chenillé de patte avant gauche (A) et une adduction de pied chenillé de patte avant droite (B) ; l'état d'enjambement de crevasse comprend un total de 11 étapes d'action décomposées séquentielles comprenant un balancement vers l'extérieur d'un pied chenillé de patte avant droite (B) et d'un pied chenillé de patte avant gauche (A), un mouvement global vers l'avant, un balancement latéral du pied chenillé de patte intermédiaire droite (D) et du pied chenillé de patte intermédiaire gauche (C) et un balancement vers l'intérieur d'un pied chenillé de patte arrière droite (F) et d'un pied chenillé de patte arrière gauche (E) ; et l'état de récupération d'enjambement de crevasse comprend un total de 3 étapes d'action décomposées séquentielles comprenant un mouvement global vers l'avant et un repli l'un vers l'autre du pied chenillé de patte arrière gauche (E) et du pied chenillé de patte arrière droite (F). L'enjambement de crevasse par le véhicule d'expédition scientifique polaire géant à six pattes à pieds chenillés est ainsi mis en œuvre, ce qui permet d'éviter la survenue d'accidents pour le personnel et les véhicules.

    一种巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法,包括跨冰裂隙准备步态、跨冰裂隙行进步态、跨冰裂隙复原步态;跨冰裂隙准备步态包括整体前移,左中肢腿履带足(C)、右中肢腿履带足(D)旋转支撑,左前肢腿履带足(A)内收,右前肢腿履带足(B)内收等共9步顺次分解动作;跨冰裂隙行进步态包括右前肢腿履带足(B)、左前肢腿履带足(A)外摆,整体前移,右中肢腿履带足(D)、左中肢腿履带足(C)侧摆,右后肢腿履带足(F)、左后肢腿履带足(E)内摆等共11步顺次分解动作;跨冰裂隙复原步态包括整体前移,左后肢腿履带足(E)、右后肢腿履带足(F)相向合拢等共3步顺次分解动作。实现巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙,避免造成人员车辆安全事故发生。


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    Title :

    GAIT PLANNING METHOD FOR GIANT SIX-LIMB LEG CRAWLER FOOT POLAR SCIENTIFIC EXPEDITION VEHICLE SPANNING ICE CRACKS


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE MARCHE POUR VÉHICULE D'EXPÉDITION SCIENTIFIQUE POLAIRE GÉANT À SIX PATTES À PIEDS CHENILLÉS ENJAMBANT DES CREVASSES
    巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法


    Contributors:
    ZHAO FUQIANG (author) / DU PENGYANG (author) / HUANG QINGXUE (author) / NIU ZHIGANG (author) / SUN BO (author) / DOU YINKE (author) / CHANG BAOYU (author) / WU HONGQING (author)

    Publication date :

    2021-03-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Giant gully-crossing vehicles for polar scientific expedition

    ZHAO FUQIANG / HUANG QINGXUE / CHANG BAOYU et al. | European Patent Office | 2021

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    GIANT GULLY-CROSSING VEHICLES FOR POLAR SCIENTIFIC EXPEDITION

    ZHAO FUQIANG / DOU YINKE / SUN BO et al. | European Patent Office | 2020

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    METHOD FOR PLANNING GAIT OF ULTRA-LARGE POLAR REGION SCIENTIFIC INVESTIGATION VEHICLE HAVING SIX CRAWLER FEET WHEN CROSSING SNOWBANK

    ZHAO FUQIANG / CHANG BAOYU / HUANG QINGXUE et al. | European Patent Office | 2021

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