Es wird ein Verfahren zum Erzeugen eines Umfeldmodells eines autonom gesteuerten Fahrzeugs F beschrieben. Bei dem Verfahren werden Sensordaten durch eine Mehrzahl von infrastrukturseitigen Sensoren 22a, 22b in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs F erfasst. Es werden fusionierte Sensordaten auf Basis der erfassten Sensordaten stationär erzeugt. Weiterhin werden Umfeldmodelldaten durch infrastrukturseitiges Auswerten der Sensordaten stationär erzeugt, wobei in dem Umgebungsbereich befindliche Objekte lokalisiert und identifiziert werden. Schließlich werden die Umfeldmodelldaten an das Fahrzeug F übermittelt. Daneben wird ein Verfahren zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs F beschrieben. Es wird zudem eine Umfeldmodellerzeugungseinrichtung und eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung beschrieben. Weiterhin wird ein autonom gesteuertes Fahrzeug F und ein automatisiertes Transportsystem beschrieben. Eine Einmündung 40 im Straßennetz weist einen Kernbereich 41a mit hoher Priorität und einen peripheren Bereich 41b mit niedrigerer Priorität auf. Die Einmündung 40 wird mit Hilfe von Sensoreinheiten 22a, 22b überwacht. Im Einmündungsbereich und damit auch im Überwachungsbereich 41a, 41b befinden sich zwei Fahrzeuge F, die jeweils auf die Einmündung zufahren. Weiterhin wird ein Motorrad M detektiert, das sich aus dem inneren Überwachungsbereich 41a entfernt. Überdies wird im inneren Überwachungsbereich 41a eine Person P detektiert, die gerade einen Zebra streifen Z überquert. Überwachungsdaten werden von einer Kommunikationseinheit 22c per Rundfunk an im Sendebereich befindliche Fahrzeuge F übertragen. Vorzugsweise werden zum Erzeugen der Umfeldmodelldaten auch fahrzeugseitig erfasste Sensordaten von dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs herangezogen. Vorteilhaft kann eine Datengrundlage für das Umfeldmodell des Fahrzeugs erweitert werden, so dass die Zuverlässigkeit, Auflösung und Vollständigkeit des Umfeldmodells verbessert ist.
A description is given of a method for generating a surroundings model of an autonomously controlled vehicle F. In the method, sensor data are acquired by a multiplicity of infrastructure-side sensors 22a, 22b in a surrounding region of the vehicle F. Fused sensor data are generated in a stationary manner on the basis of the acquired sensor data. Surroundings model data are also generated in a stationary manner through evaluation of the sensor data on the infrastructure side, wherein objects located in the surrounding region are localized and identified. The surroundings model data are finally transmitted to the vehicle F. A description is also given of a method for autonomously controlling a vehicle F. A description is additionally given of a surroundings model generation apparatus and of a vehicle control apparatus. A description is furthermore given of an autonomously controlled vehicle F and of an automated transport system. A junction 40 in the road network has a high-priority centre region 41a and a lower-priority peripheral region 41b. The junction 40 is monitored using sensor units 22a, 22b. Two vehicles F each approaching the junction are located in the region of the junction, and thus also in the monitoring region 41a, 41b. A motorcycle M moving out of the inner monitoring region 41a is also detected. A person P currently crossing a zebra crossing Z is additionally detected in the inner monitoring region 41a. Monitoring data are transmitted from a communication unit 22c to vehicles F located within the transmission range via radio. Sensor data acquired at the vehicle regarding the surrounding region of the vehicle are preferably also used to generate the surroundings model data. A data basis for the surroundings model of the vehicle is advantageously able to be expanded, such that the reliability, resolution and completeness of the surroundings model are improved.
L'invention concerne un procédé pour générer un modèle d'environnement d'un véhicule F à commande autonome. Lors du procédé, des données de capteurs sont acquises par une pluralité de capteurs (22a, 22b) côté infrastructure dans une zone environnante du véhicule F. Les données de capteurs fusionnées sont générées de manière fixe sur la base des données de capteur acquises. Des données du modèle d'environnement sont en outre générées de manière fixe par l'évaluation côté infrastructure des données de capteur, les objets qui se trouvent dans la zone environnante pouvant être localisés et identifiés. Pour terminer, les données du modèle d'environnement sont communiquées au véhicule F. L'invention concerne en outre un procédé de commande autonome d'un véhicule F. L'invention concerne également un dispositif de génération de modèles d'environnement et un dispositif de commande de véhicule. L'invention concerne en plus un véhicule F à commande autonome et un système de transport automatisé. Une jonction d'entrée (40) dans le réseau routier présente une zone centrale (41a) à priorité élevée et une zone périphérique (41b) à priorité plus faible. La jonction d'entrée (40) est surveillée à l'aide d'unités de capteur (22a, 22b). Deux véhicules F se trouvent dans la zone de la jonction d'entrée, et ainsi également dans la zone de surveillance (41a, 41b), lesquels s'approchent chacun de la jonction d'entrée. Une motocyclette M est en plus détectée, laquelle s'éloigne de la zone de surveillance intérieure (41a). En plus de cela, une personne P qui est en train de traverser un passage pour piétons Z est détectée dans la zone de surveillance intérieure (41a). Les données de surveillance sont transmises par une unité de communication (22c) par radiocommunication aux véhicules F qui se trouvent dans la zone de transmission. Des données de capteur de la zone environnante du véhicule, acquises au niveau du véhicule, sont de préférence également utilisées pour générer les données du modèle d'environnement. Une base de données pour le modèle d'environnement du véhicule peut avantageusement être étendue, ce qui permet d'améliorer la fiabilité, la résolution et l'exhaustivité du modèle d'environnement.
INFRASTRUKTURSEITIGE UMFELDERFASSUNG BEIM AUTONOMEN FAHREN
INFRASTRUCTURE-SIDE SURROUNDINGS ACQUISITION IN AUTONOMOUS DRIVING
DÉTECTION DE L'ENVIRONNEMENT CÔTÉ INFRASTRUCTURE LORS DE LA CONDUITE AUTONOME
2020-12-30
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
INFRASTRUKTURSEITIGE UMFELDERFASSUNG BEIM AUTONOMEN FAHREN
European Patent Office | 2021
|Infrastrukturseitige Umfelderfassung beim autonomen Fahren
European Patent Office | 2020
|Dilemmasituationen beim autonomen Fahren
Online Contents | 2016
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