An unmanned aerial vehicle (UAV) autonomously perching on a curved surface from a starting position is provided. The UAV includes: a 3D depth camera configured to capture and output 3D point clouds of scenes from the UAV including the curved surface; a 2D LIDAR system configured to capture and output 2D slices of the scenes; and a control circuit. The control circuit is configured to: control the depth camera and the LIDAR system to capture the 3D point clouds and the 2D slices, respectively, of the scenes; input the captured 3D point clouds from the depth camera and the captured 2D slices from the LIDAR system; autonomously detect and localize the curved surface using the captured 3D point clouds and 2D slices; and autonomously direct the UAV from the starting position to a landing position on the curved surface based on the autonomous detection and localization of the curved surface.

    L'invention concerne un véhicule aérien sans pilote (VASP) qui se pose de manière autonome sur une surface incurvée à partir d'une position de départ. Le VASP comprend : une caméra de profondeur 3D configurée pour capturer et délivrer en sortie des nuages de points 3D de scènes en provenance du VASP comprenant la surface incurvée ; un système LIDAR 2D configuré pour capturer et délivrer en sortie des tranches 2D des scènes ; et un circuit de commande. Le circuit de commande est configuré pour : commander à la caméra de profondeur et au système LIDAR de capturer les nuages de points 3D et les tranches 2D, respectivement, des scènes ; entrer les nuages de points 3D capturés par la caméra de profondeur et les tranches 2D capturées par le système LIDAR ; détecter et localiser de manière autonome la surface incurvée à l'aide des nuages de points 3D et des tranches 2D capturés ; et diriger de manière autonome le VASP de la position de départ à une position d'atterrissage sur la surface incurvée sur la base de la détection et de la localisation autonomes de la surface incurvée.


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    Title :

    AUTOMATION METHODS FOR UAV PERCHING ON PIPES


    Additional title:

    PROCÉDÉS D'AUTOMATISATION POUR LA POSE DE VASP SUR DES TUYAUX


    Contributors:

    Publication date :

    2020-06-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    AUTOMATION METHODS FOR UAV PERCHING ON PIPES

    ABDELKADER MOHAMED / ABDELLATIF FADL / SHAMMA JEFF S | European Patent Office | 2020

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    AUTOMATION METHODS FOR UAV PERCHING ON PIPES

    ABDELKADER MOHAMED / ABDELLATIF FADL / SHAMMA JEFF S | European Patent Office | 2021

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    ABDELKADER MOHAMED / ABDELLATIF FADL / SHAMMA JEFF S | European Patent Office | 2022

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