Die Erfindung betrifft eine Kameravorrichtung für ein Fahrzeug (1), welche eine 3D-Umfelderfassung gewährleistet, sowie ein Verfahren zur 3D-Umfelderfassung mittels der Kameravorrichtung. Vorrichtung und Verfahren können insbesondere im Rahmen von Fahrerassistenzsystemen eingesetzt werden. Die Kameravorrichtung für ein Fahrzeug (1) umfasst mindestens zwei Kameramodule (21, 22) mit zumindest teilweise überlappenden Erfassungsbereichen, ein Kamerasteuergerät, eine Auswerteeinheit und einen Punktlichtprojektor (3). Der Punktlichtprojektor (3) ist derart angeordnet und konfiguriert, dass der Punktlichtprojektor (3) ein Lichtmuster aus Messpunkten (6, 16, 26) in das Fahrzeugumfeld (10, 11) projiziert. Die mindestens zwei Kameramodule (21, 22) sind derart angeordnet und konfiguriert, dass zumindest ein Teil des projizierten Lichtmusters im überlappenden Erfassungsbereich abgebildet wird. Die Auswerteeinheit ist dazu konfiguriert, die 3D-Position von Messpunkten (6, 16, 26) im Fahrzeugumfeld (10, 11) aus mit den mindestens zwei Kameramodulen (21, 22) aufgenommenen Bilddaten zu bestimmen. Der Punktlichtproj ektor (3) ist dazu konfiguriert, als Lichtmuster eine Folge von „Pseudo-Noise-Pattern" zu erzeugen, wobei die „Pseudo-Noise-Pattern" zeitlich hintereinander (t0, t1,... tn) in das Fahrzeugumfeld (10, 11) projiziert werden.

    The invention relates to a camera device for a vehicle (1), which camera device ensures 3-D environment sensing, and a method for 3-D environment sensing by means of the camera device. The device and the method can be used in particular in the context of driver assistance systems. The camera device for a vehicle (1) comprises at least two camera modules (21, 22) having at least partly overlapping sensing ranges, a camera control unit, an evaluation unit and a point light projector (3). The point light projector (3) is arranged and configured in such a way that the point light projector (3) projects a light pattern of measurement points (6, 16, 26) into the vehicle environment (10, 11). The at least two camera modules (21, 22) are arranged and configured in such a way that at least part of the projected light pattern is imaged in the overlapping sensing range. The evaluation unit is configured to determine the 3-D position of measurement points (6, 16, 26) in the vehicle environment (10, 11) from image data captured by means of the at least two camera modules (21, 22). The point light projector (3) is configured to produce a series of "pseudo-noise patterns" as the light pattern, the "pseudo-noise patterns" being projected into the vehicle environment (10, 11) in temporal succession (t0, t1,... tn).

    L'invention concerne un dispositif à caméras pour véhicule (1) assurant une détection d'environnement 3D et un procédé de détection d'environnement 3D au moyen du dispositif de caméra. Le dispositif et le procédé peuvent être utilisés en particulier dans le contexte de systèmes d'assistance à la conduite. Le dispositif à caméras pour véhicule (1) comprend au moins deux modules de caméra (21, 22) présentant des zones de détection se chevauchant au moins partiellement, une unité de commande de caméra, une unité d'analyse et un projecteur de lumière ponctuelle (3). Le projecteur de lumière ponctuelle (3) est disposé et conçu de telle sorte que le projecteur de lumière ponctuelle (3) projette un motif lumineux formés de points de mesure (6, 16, 26) dans l'environnement du véhicule (10, 11). Les au moins deux modules de caméra (21, 22) sont disposés et conçus de manière à ce qu'au moins une partie du motif lumineux projeté soit reproduite dans la zone de détection à chevauchement. L'unité d'analyse est conçue pour déterminer la position 3D de points de mesure (6, 16, 26) dans l'environnement de véhicule (10, 11) à partir des données d'image enregistrées par au moins deux modules de caméra (21, 22). Le projecteur de lumière ponctuelle (3) est conçu pour générer une séquence de « motifs de pseudo-bruit » comme motif lumineux. Les « motifs de pseudo-bruit » sont projetés successivement dans le temps (t0, t1, ...tn) dans l'environnement de véhicule (10, 11).


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    Title :

    3D-UMFELDERFASSUNG MITTELS PROJEKTION EINER REIHE PSEUDO-ZUFÄLLIGEN MUSTERN UND STEREO-KAMERAMODULEN


    Additional title:

    3-D ENVIRONMENT SENSING BY MEANS OF THE PROJECTION OF A SERIES OF PSEUDO-RANDOM PATTERNS AND STEREO CAMERA MODULES
    DÉTECTION D'ENVIRONNEMENT 3D PAR PROJECTION D'UNE SÉRIE DE MOTIFS PSEUDO-ALÉATOIRES ET AU MOYEN DE MODULES DE CAMÉRA STÉRÉO


    Contributors:

    Publication date :

    2019-06-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



    3D-Umfelderfassung mittels Projektion einer Reihe Pseudo-zufälligen Mustern und Stereo-Kameramodulen

    HEINRICH STEFAN / MASSEN JOACHIM / KRÖKEL DIETER et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    Umfelderfassung mittels eines Sensors mit variierbarem Erfassungsbereich

    CHEN ZHIHU | European Patent Office | 2020

    Free access

    Validierung von Umfelderfassung mittels Satelitenbildern und SAR-Radardaten

    MAILE FLORIAN / FAFULA DANIEL / COANDA MIHAI et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Vorausschauender 3D-Sicherheitssensor und 3D-Umfelderfassung mittels PMD-Sensorik

    Frey, V. / Massanell, J. / Paintner, M. et al. | Tema Archive | 2011


    Vorrichtung, ausgebildet zur Umfelderfassung

    OLIVEIRA JOAO / COSTA JOAO / HOLLECZEK ANNEMARIE et al. | European Patent Office | 2019

    Free access