The purpose of the present invention is to provide a road surface estimation system for a mine work-vehicle, the system enabling a road surface to be appropriately detected even in an off-road environment. The present invention has a configuration comprising: a wide-area road surface position estimation unit (14) that estimates, from distance information in 3D image information, a planar region (D1) in the 3D image information; a road shoulder detection unit (15) that detects the position of a road shoulder (S) in the 3D image on the basis of the planar region (D1) estimated by the wide-area road surface position estimation unit (14); and a road surface region estimation unit (16) that estimates a road surface region (D2), in the 3D image, for which the boundary thereof is the road shoulder (S), and performs such estimation on the basis of the position of the road shoulder (S) detected by the road shoulder detection unit (15).

    L'objet de la présente invention est de fournir un système d'estimation de surface de route de véhicule d'exploitation minière, le système permettant une détection appropriée d'une surface de route même dans un environnement tout-terrain. La présente invention fait appel à une configuration comprenant : une unité d'estimation (14) de position de surface de route étendue qui estime, à partir d'informations de distance issues d'informations d'image 3D, une région plane (D1) dans les informations d'image 3D ; une unité de détection (15) d'accotement de route qui détecte la position d'un accotement de route (S) dans l'image 3D sur la base de la région plane (D1) estimée par l'unité d'estimation (14) de position de surface de route étendue ; et une unité d'estimation (16) de région de surface de route qui estime une région de surface de route (D2), dans l'image 3D, pour laquelle la limite est l'accotement de route (S), et qui effectue ladite estimation sur la base de la position de l'accotement de route (S) détectée par l'unité de détection (15) d'accotement de route.

     オフロード環境下においても、路面を適切に検出することができる鉱山用作業車両用の路面推定システムの提供。本発明は、三次元画像情報中の距離情報から、三次元画像情報中の平面領域D1を推定する大域路面位置推定部14と、大域路面位置推定部14にて推定した平面領域D1に基づき、三次元画像中の路肩S位置を検出する路肩検出部15と、路肩検出部15にて検出した路肩S位置に基づき、三次元画像中の、路肩Sを境界とする路面領域D2を推定する路面領域推定部16と、を備えた構成である。


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    Title :

    ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE AND ROAD SURFACE ESTIMATION SYSTEM FOR MINE WORK-VEHICLE


    Additional title:

    DISPOSITIF ET SYSTÈME D'ESTIMATION DE SURFACE DE ROUTE DE VÉHICULE D'EXPLOITATION MINIÈRE
    鉱山用作業車両用の路面推定装置および路面推定システム


    Contributors:

    Publication date :

    2015-10-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE, AND ROAD SURFACE ESTIMATION METHOD

    TOKUHIRO TAKAFUMI / FUKUMOTO SATOSHI / YAMANE ICHIRO | European Patent Office | 2019

    Free access

    ROAD SURFACE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE CONTROLLER, ROAD SURFACE ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM

    TOKUHIRO TAKAFUMI / FUKUMOTO MASARU / YAMANE ICHIRO | European Patent Office | 2018

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    TOKUHIRO TAKAFUMI / FUKUMOTO SATOSHI / YAMANE ICHIRO | European Patent Office | 2018

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