FIELD: autonomous vehicles.SUBSTANCE: method for tracking and forecasting environmental objects by an autonomous vehicle contains stages at which the first observation data is received from AV sensors, the first observation data is associated with the first environmental object by determining environmental objects within the gating area, and the environmental objects are users of the transport network for vehicles and are supported in the AV module. If the first environmental object is included in the mentioned environmental objects, the hypotheses for the first environmental object is determined, the corresponding probability of the hypothesis for each of the hypotheses is determined, the corresponding state for at least one hypothesis from the mentioned hypotheses is determined. The corresponding state contains the predicted positions of the first environmental object and, in response to the request, provides a hypothesis from the mentioned hypotheses based on the corresponding probability of the hypothesis for each of the mentioned hypotheses. The system for tracking and forecasting environmental objects by an autonomous vehicle contains a world model module.EFFECT: increased security is achieved.18 cl, 27 dwg, 2 tbl
Изобретение относится к автономным транспортным средствам. Способ отслеживания и прогнозирования объектов окружающей среды автономным транспортным средством содержит этапы, на которых принимают от датчиков AV первые данные наблюдения, ассоциируют первые данные наблюдения с первым объектом окружающей среды путём определения объектов окружающей среды в пределах области гейтирования, причём объекты окружающей среды являются пользователями транспортной сети для транспортных средств и поддерживаются в модуле AV. Если первый объект окружающей среды включён в упомянутые объекты окружающей среды, определяют гипотезы для первого объекта окружающей среды, определяют соответствующую вероятность гипотезы для каждой из гипотез, определяют по меньшей мере для одной гипотезы из упомянутых гипотез соответствующее состояние. Соответствующее состояние содержит прогнозируемые положения первого объекта окружающей среды и в ответ на запрос обеспечивают гипотезу из упомянутых гипотез на основании соответствующей вероятности гипотезы для каждой из упомянутых гипотез. Система отслеживания и прогнозирования объектов окружающей среды автономным транспортным средством содержит модуль модели мира. Достигается повышение безопасности. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 27 ил., 2 табл.
STRUCTURE OF PROBABILISTIC OBJECT TRACKING AND FORECASTING
СТРУКТУРА ВЕРОЯТНОСТНОГО ОТСЛЕЖИВАНИЯ ОБЪЕКТОВ И ПРОГНОЗИРОВАНИЯ
2021-10-06
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |