FIELD: agriculture.SUBSTANCE: complex includes, as composite working components, tractor and at least one towed or semi-mounted agricultural machine, engaged directly with said tractor or with previous machine in complex by means of at least one articulated joint. Complex comprises control and direction system of maneuvers, in particular, turns, comprising at least one calculation and control unit, built into towing machine or one of towing machines and connected to at least one sensor, transmitting into it current relative interdependent positions of two components of each pair of working components of the system, interconnected by hinged connection, as well as with tractor control and monitoring unit and/or with communication interface, in particular, indication and, possibly, control for communication with tractor driver, and also with at least one parameterization or programming device of additional functional components. Additional functional components, to which the said calculation and control unit is connected, are also part of the control and direction system of maneuvers. Computing and control unit of trailed agricultural machine or one of trailed agricultural machines represents main unit of control and direction system of maneuvers and preferably of complex. Main unit of control and direction system of maneuvers is made with possibility of controlled program adapted to control maneuvers, calculate a predetermined trajectory for at least one upcoming maneuver, started automatically or by a tractor driver, based on preprogrammed parameters, relating to characteristics and physical values of tractor and trailed machine or trailed machines, to tasks and/or conditions of agricultural work and to treated section, as well as to the complex operation selection, using the path prediction algorithm and the trajectory optimization algorithm, as well as automatically perform said maneuver or facilitate semi-automatic execution of said maneuver, and, possibly, repeatedly, by controlling tractor directly or through its control and monitoring unit and determining during maneuver deviation between predetermined given trajectory and real or current evaluation trajectory in order to automatically correct or notify a tractor driver in a semi-automatic mode, possibly after calculating maneuvers for trajectory correction using a corresponding algorithm. Method of automatic or semi-automatic control of maneuvers, in particular, turns of hinge or multi-hinged complex, including tractor and at least one towed or semi-mounted agricultural machine coupled directly with said tractor or with previous machine in complex by means of at least one articulated joint, as well as control and direction system of maneuvers, in particular, turns. Maneuver control and direction control system includes one calculation and control unit built into said towing machine or one of towing machines and connected to at least one sensor, transmitting into it current relative positions of two components of each pair of working components of complex, interconnected by hinged connection, as well as with tractor control and monitoring unit and/or with communication interface, in particular, indication and, possibly, control for communication with tractor driver, and also with at least one parameterisation or programming device. Said additional functional components associated with the unit of calculations and control are also part of said control and direction system. Using the calculation and control unit of the agricultural machine in question, which acts as the main unit of said system for controlling and guiding complex maneuvers, and when executing a program adapted to control maneuvers, calculating a predetermined trajectory for at least one upcoming maneuver, started automatically or by tractor driver, based on pre-programmed parameters related to proper structural, functional and dimensional characteristics of tractor and trailed machine or trailed machines, to tasks and/or conditions of agricultural work and to treated section, as well as to the complex operation selection, using the path prediction algorithm and the trajectory optimization algorithm. Then, said maneuver is automatically carried out or said maneuver is facilitated by semi-automatic execution, and, if necessary, repeatedly, at that tractor is controlled directly or through its control and monitoring unit and determining during maneuver deviation between predetermined preset path and real or current evaluation trajectory in order to automatically correct or alert tractor driver in semi-automatic mode, possibly, after calculation of trajectory correction parameters using corresponding algorithm.EFFECT: higher efficiency of semi-automatic or automatic control and direction of tractor machine maneuvers.19 cl, 11 dwg, 1 tbl

    Группа изобретений относится к сельскому хозяйству. Комплекс включает в себя в качестве составных рабочих компонентов трактор и по меньшей мере одну буксируемую или полунавесную сельскохозяйственную машину, сцепленную напрямую с указанным трактором или с предыдущей машиной в комплексе при помощи по меньшей мере одного шарнирного соединения. Комплекс содержит систему управления и направления маневров, в частности, разворотов, содержащую по меньшей мере один блок вычисления и управления, встроенный в прицепную машину или одну из прицепных машин и связанный по меньшей мере с одним датчиком, передающим в него текущие взаимные относительные положения двух компонентов каждой пары рабочих компонентов комплекса, соединенных между собой при помощи шарнирного соединения, а также с блоком контроля и управления трактором и/или с интерфейсом связи, в частности, индикации и, возможно, управления для связи с трактористом, и также по меньшей мере с одним средством параметризации или программирования дополнительных функциональных компонентов. Дополнительные функциональные компоненты, с которыми связан вышеупомянутый блок вычисления и управления, тоже являются частью системы управления и направления маневров. Блок вычисления и управления прицепной сельскохозяйственной машиной или одной из прицепных сельскохозяйственных машин представляет собой главный блок системы управления и направления маневров и предпочтительно комплекса. Главный блок системы управления и направления маневров выполнен с возможностью под контролем программы, адаптированной для управления маневрами, вычислять заданную траекторию по меньшей мере для одного предстоящего маневра, начинаемого автоматически или трактористом, на основе предварительно запрограммированных параметров, относящихся к характеристикам и физическим величинам трактора и прицепной машины или прицепных машин, к задачам и/или к условиям осуществляемой сельскохозяйственной работы и к обрабатываемому участку, а также к выбору работы комплекса, с применением алгоритма предсказания траекторий и алгоритма оптимизации заданных значений траекторий, а также автоматически выполнять указанный маневр или содействовать полуавтоматическому выполнению указанного маневра, причем, возможно, многократно, управляя трактором напрямую или через его блок контроля и управления и определяя во время маневра отклонения между заранее определенной заданной траекторией и реальной или текущей оценочной траекторией с целью их автоматической коррекции или оповещения тракториста в полуавтоматическом режиме, возможно, после вычисления маневров для коррекции траектории при помощи соответствующего алгоритма. Способ автоматического или полуавтоматического управления маневрами, в частности, разворотами шарнирного или многошарнирного комплекса, включающего в себя трактор и по меньшей мере одну буксируемую или полунавесную сельскохозяйственную машину, сцепленную напрямую с указанным трактором или с предыдущей машиной в комплексе при помощи по меньшей мере одного шарнирного соединения, а также систему управления и направления маневров, в частности, разворотов. Система управления и направления маневров содержит один блок вычисления и управления, встроенный в указанную прицепную машину или одну из прицепных машин и связанный по меньшей мере с одним датчиком, передающим в него текущие взаимные относительные положения двух компонентов каждой пары рабочих компонентов комплекса, соединенных между собой при помощи шарнирного соединения, а также с блоком контроля и управления трактора и/или с интерфейсом связи, в частности, индикации и, возможно, управления для связи с трактористом, и также по меньшей мере с одним средством параметризации или программирования. Связанные с блоком вычисления и управления указанные дополнительные функциональные компоненты тоже являются частью указанной системы управления и направления маневров. При помощи блока вычисления и управления рассматриваемой сельскохозяйственной машины, действующего как главный блок указанной системы управления и направления маневров комплекса, и при исполнении программы, адаптированной для управления маневрами, вычисляют заданную траекторию по меньшей мере для одного предстоящего маневра, начинаемого автоматически или трактористом, на основе предварительно запрограммированных параметров, относящихся к надлежащим конструктивным, функциональным и размерным характеристикам трактора и прицепной машины или прицепных машин, к задачам и/или к условиям осуществляемой сельскохозяйственной работы и к обрабатываемому участку, а также к выбору работы комплекса, с применением алгоритма предсказания траекторий и алгоритма оптимизации заданных значений траекторий. Затем автоматически осуществляют


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    AGRICULTURAL COMPLEX WITH SYSTEM OF CONTROL AND DIRECTION OF MANEUVERS AND METHOD IMPLEMENTED BY SUCH COMPLEX


    Additional title:

    СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫЙ КОМПЛЕКС С СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ И НАПРАВЛЕНИЯ МАНЕВРОВ И СПОСОБ, ОСУЩЕСТВЛЯЕМЫЙ ТАКИМ КОМПЛЕКСОМ


    Contributors:

    Publication date :

    2020-05-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    AGRICULTURAL SYSTEM AND COMPUTER IMPLEMENTED METHOD OF CONTROLLING SUCH

    POTTER BENJAMIN C / KEEN ERIC A / KLEIN MARK D et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Flying Complex Maneuvers with Model Predictive Path Integral Control

    Pravitra, Jintasit / Theodorou, Evangelos / Johnson, Eric N. | AIAA | 2021


    TURN SIGNAL ASSIGNMENT FOR COMPLEX MANEUVERS

    PENDLETON SCOTT DREW / CHUA TITUS | European Patent Office | 2024

    Free access

    FLYING COMPLEX MANEUVERS WITH MODEL PREDICTIVE PATH INTEGRAL CONTROL

    Pravitra, Jintasit / Theodorou, Evangelos / Johnson, Eric N. | TIBKAT | 2021


    TURN SIGNAL ASSIGNMENT FOR COMPLEX MANEUVERS

    PENDLETON SCOTT DREW / CHUA TITUS | European Patent Office | 2024

    Free access