대량의 계산을 필요로 하는 일 없이, 외란이 있더라도 계획 경로로부터의 편차를 일정 이하로 억제할 수 있는 선박의 자동 유도 방법, 선박의 자동 유도 프로그램, 선박의 자동 유도 시스템 및 선박을 제공한다. 항주하는 선박의 적어도 조타를 자동적으로 행하는 자동 조선 장치를 이용한 선박의 자동 유도 방법에 있어서는, 계획 경로를 취득 또는 계획 경로의 계산을 행하는 계획 경로 생성 과정 S1과, 선박의 위치 및 선수 방위를 취득하는 선박 정보 취득 과정 S3과, 위치 및 선수 방위에 기초하여, 선박의 진행 방향의 계획 경로 상에 소정의 조건을 만족시키는 목표점을 계산하거나 또는 목표점의 방위를 계산하는 퓨어퍼슈트 계산 과정 S4와, 목표점 또는 방위와, 위치 또는 선수 방위에 기초하여 선박의 조타각을 계산하는 자동 조선 계산 과정 S5와, 계산한 조타각에 기초하여 자동 조선 장치를 제어하는 제어 과정 S6을 가진다.
The present invention provides an automatic guiding method of a vessel capable of controlling a deviation from the scheduled route/course to a value less than a constant value even if there is disturbance without necessitating a great amount of calculations, an automatic guiding program of a vessel, an automatic guiding system of a vessel and a vessel. An automatic guiding method of a vessel using an automatic sailing device which at least automatically steers of the vessel underway includes a scheduled route/course producing process S1 for acquiring or calculating the scheduled route/course, the vessel information acquiring process S3 for acquiring a position of the vessel and a heading, a pure pursuit calculation process S4 for calculating a target point or an orientation of the target point which satisfies a predetermined condition on the scheduled route/course in an ongoing direction of the vessel based on the position and a heading, an automatic sailing calculation process S5 for calculating a steering/rudder angle of the vessel based on the target point or the orientation and the position or the heading, and controlling process S6 for controlling the automatic sailing device based on the calculated steering/rudder angle.
선박의 자동 유도 방법, 선박의 자동 유도 프로그램, 선박의 자동 유도 시스템 및 선박
2023-01-20
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |