관절 커맨드(302)를 생성하기 위한 방법은 보행 로봇(100)이 수행할 복수의 기동들(210)을 포함하는 기동 스크립트(202)를 수신하는 단계 ― 각각의 기동은 비용(336)과 연관됨 ― 를 포함한다. 이 방법은, 기동 스크립트의 복수의 기동들 중 2개 이상의 기동들이 동일 시간 인스턴스에서 발생한다는 것을 식별하는 단계를 더 포함한다. 이 방법은 또한, 2개 이상의 기동들 및 2개 이상의 기동들과 연관된 비용들에 기반하여, 시간 인스턴스에서 수행할, 보행 로봇에 대한 결합된 기동을 결정하는 단계를 포함한다. 이 방법은 부가적으로, 관절 커맨드가 보행 로봇의 관절들(J)의 세트를 명령하는 시간 인스턴스에서, 보행 로봇의 모션을 제어하기 위한 관절 커맨드를 생성하는 단계를 포함한다. 여기서, 관절들의 세트는 조합된 기동에 대응한다.

    The disclosure provides a method for generating a joint command. The method includes receiving a maneuver script including a plurality of maneuvers for a legged robot to perform where each maneuver is associated with a cost. The method further includes identifying that two or more maneuvers of the plurality of maneuvers of the maneuver script occur at the same time instance. The method also includes determining a combined maneuver for the legged robot to perform at the time instance based on the two or more maneuvers and the costs associated with the two or more maneuvers. The method additionally includes generating a joint command to control motion of the legged robot at the time instance where the joint command commands a set of joints of the legged robot. Here, the set of joints correspond to the combined maneuver.


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    Title :

    로봇 안무가


    Contributors:

    Publication date :

    2022-06-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge