시작 위치로부터 곡면에 자율적으로 착지하는 무인 항공기(UAV)가 제공된다. UAV는 곡면을 포함하는 UAV로부터 장면의 3D 포인트 클라우드를 포착 및 출력하도록 구성된 3D 깊이 카메라; 장면의 2D 슬라이스를 포착 및 출력하도록 구성된 2D LIDAR 시스템; 및 제어 회로를 포함한다. 제어 회로는 깊이 카메라 및 LIDAR 시스템을 제어하여 장면의 3D 포인트 클라우드 및 2D 슬라이스를 각각 포착하고; 깊이 카메라로부터 포착된 3D 포인트 클라우드 및 LIDAR 시스템으로부터 포착된 2D 슬라이스를 입력하고; 포착된 3D 포인트 클라우드 및 2D 슬라이스를 사용하여 곡면을 자율적으로 검출 및 정위하고; 곡면의 자율적 검출 및 정위에 기초하여 시작 위치로부터 곡면 상의 착륙 위치로 UAV를 자율적으로 안내하도록 구성된다.
A method of inspection or maintenance of a curved ferromagnetic surface using an unmanned aerial vehicle (UAV) having a releasable crawler is provided. The method includes: flying the UAV from an initial position to a pre-perching position in a vicinity of the ferromagnetic surface; autonomously perching the UAV on the ferromagnetic surface; maintaining magnetic attachment of the perched UAV to the ferromagnetic surface; releasing the crawler from the magnetically attached UAV onto the ferromagnetic surface; moving the crawler over the curved ferromagnetic surface while maintaining magnetic attachment of the released crawler to the ferromagnetic surface; inspecting or maintaining the ferromagnetic surface using the magnetically attached crawler; and re-docking the released crawler with the perched UAV.
파이프에 UAV 착지를 위한 자동화 방법
2021-09-06
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |