Un vehículo de transporte (1) de mercancías que comprende: - un bastidor (2) que define un área de carga (3) y que tiene un eje medio longitudinal (4) que se encuentra en un plano medio vertical (5); - una pluralidad de carros de dirección (7) independientes que forman dos filas (8), (9) de carros, dispuestos en lados opuestos de dicho plano medio vertical (5) en una posición espaciada del plano medio vertical (5); teniendo cada carro (7) al menos una rueda (10) que gira alrededor de un eje de rodadura (12) y diseñada para rodar en contacto con una superficie de rodadura (13), y estando articulado de manera giratoria al bastidor (2) alrededor de un eje de bisagra (14) vertical respectivo ortogonal a dicho eje de rodadura (12); - para cada uno de dichos carros (7), un respectivo motor de dirección (15) para hacer girar dicho carro (7) con respecto a dicho bastidor (2) alrededor del eje de bisagra (14) vertical respectivo; y - una unidad de conducción y control (16) de dichos motores (15) para conducir el bastidor con referencia a una trayectoria de referencia (18) a lo largo de dicha superficie de rodadura (13); comprendiendo dicha unidad de conducción y control (16) medios de detección (23) para detectar una desviación del vehículo (1) de dicha trayectoria de referencia (18) durante el avance del vehículo y una unidad de procesamiento y control (24) configurada para controlar dichos motores (15) en respuesta a señales de detección recibidas de dichos medios de detección (23); caracterizada por que dichos medios de detección (23) comprenden dos detectores ópticos (31) (32) independientes; estando diseñado cada uno de dichos detectores ópticos (31) (32) para enviar una señal de desviación respectiva con respecto a una condición de referencia a dicha unidad de procesamiento y control (24); estando dichos detectores ópticos (31) (32) ambos cruzados por dicho plano medio vertical (5) y mutuamente espaciados a lo largo de dicho eje de simetría medio (4); estando configurada dicha unidad de procesamiento y control (24) para procesar las señales de desviación recibidas y determinar un centro de giro instantáneo (40) del vehículo (1) y para controlar al menos parte de los motores (15) y girar los carros (7) relativos, cada uno alrededor de su propio eje de bisagra (14) vertical, de modo que todos los ejes de rodadura (12) se intersecan en dicho centro de giro instantáneo (40).
A transport vehicle (1) is provided with a plurality of steering trolleys (7) with a wheeled axle, each of which is rotatable about its own vertical hinge axis (14) under the thrust of its own steering motor (15); the steering motors (15) being controlled by a drive and control assembly (16) having a processing and control unit (24) and a pair of mutually spaced optical sensors (31) (32) aligned along a symmetry axis (4) of the vehicle; the optical sensors (31) (32) being able to detect the angular deviation and the drift deviation of the vehicle (1) with respect to a reference trajectory (18), and the processing and control unit (24) determining a centre of instantaneous rotation (40) of the vehicle (1) based on the deviation signals received by the optical sensors (21; 32) and operating at least part of the steering motors (15) until the axes (12) of all the wheeled axles intersect in the centre of instantaneous rotation (40).
Vehículo de transporte y método de conducción de este vehículo de transporte
2021-07-09
Patent
Electronic Resource
Spanish
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