Un sistema para generar una trayectoria 3D a partir de un origen a un destino para un vehículo aéreo (AV), el sistema comprende: - una unidad (102) de gestión configurada para seleccionar un grupo de capas de altitud, en donde el grupo comprende una capa de altitud inicial que comprende el origen y una capa de altitud final que comprende el destino; la unidad (102) de gestión está configurada además para generar un escenario horizontal 2D mediante la identificación de restricciones para impedir dentro de un rango en cada capa de altitud seleccionada; - una unidad (104) de cálculo de trayectoria configurada para determinar si una o más restricciones son comunes para las capas de altitud seleccionadas del escenario horizontal 2D generado y para calcular una trayectoria lateral 2D impidiendo dichas una o más restricciones comunes del escenario horizontal 2D generado; - la unidad (102) de gestión está configurada además para generar un escenario vertical 2D con base en una proyección de la trayectoria lateral 2D previamente calculada sobre las restricciones en las capas de altitud seleccionadas; - la unidad (104) de cálculo de trayectoria configurada además para calcular una trayectoria vertical 2D impidiendo las restricciones del escenario vertical 2D generado; - la unidad (102) de gestión configurada para componer puntos de referencia 3D de una trayectoria 3D libre de conflictos de acuerdo con la trayectoria lateral 2D y la trayectoria vertical 2D.
A system and a method for generating a 3D path from a source to a destination for an aerial vehicle is disclosed. The system comprises several units. A managing unit (102) selects a group of altitude layers including source and destination, generates a 2D horizontal scenario by identifying constraints to avoid at each altitude layer. A path computing unit (104) determines common constraints for the altitude layers of the 2D horizontal scenario and computes a 2D lateral path avoiding common constraints. The managing unit (102) generates a 2D vertical scenario based on a projection of the previously computed 2D lateral path onto the constraints at the altitude layers. The path computing unit (104) computes a 2D vertical path avoiding constraints of the 2D vertical scenario. The managing unit (102) composes 3D waypoints of a conflict-free 3D path according to the 2D lateral path and 2D vertical path.
Un método y sistema implementados por ordenador para generar una trayectoria 3D a una ubicación de aterrizaje para un vehículo aéreo
2020-07-22
Patent
Electronic Resource
Spanish
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