Un método de control del desplazamiento de una carga desde una posición inicial conocida hasta una posición de destino conocida, en el que el desplazamiento comprenderá al menos una fase de aceleración y una posterior fase de desaceleración; estando dicha carga conectada a unos medios de accionamiento, el cual está controlado por un controlador; dicha carga presentando una configuración de desplazamiento predeterminada que comprende una velocidad nominal y una velocidad superlenta; dicho método comprendiendo: obtener una primera distancia d1 que es la distancia que, de acuerdo con la configuración de desplazamiento predeterminada, la carga debe recorrer durante su fase de aceleración con el fin de reducir la magnitud de su aceleración desde un máximo hasta cero, en el que en aceleración cero la carga debería desplazarse a su velocidad nominal; obtener una segunda distancia d2 que es la distancia que, de acuerdo con la configuración de desplazamiento predeterminada, la carga debe recorrer durante su fase de desaceleración con el fin de reducir su velocidad desde su velocidad nominal hasta su velocidad superlenta; y, transmitir un comando u orden de desaceleración desde el controlador hacia los medios de accionamiento durante el desplazamiento de la carga cuando la distancia D entre la posición actual de la carga y una posición en la cual debería estar en velocidad superlenta es igual a la primera distancia d1 más la segunda distancia d2, caracterizado por que, en respuesta al comando u orden de desaceleración, independientemente de si la magnitud de la aceleración de la carga en el instante en que se ha transmitido el comando de desaceleración está creciendo, decreciendo, es constante o cero, los medios de accionamiento hacen que la carga permanezca en un estado de aceleración cero cuando la carga ha recorrido la primera distancia d1, los medios de accionamiento hacen que la carga desacelere de acuerdo con una configuración de desplazamiento predeterminada tal que la carga alcanza la velocidad superlenta después de recorrer la segunda distancia d2.
Funcionamiento en curva de pico de confort
2016-01-20
Patent
Electronic Resource
Spanish
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