Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug, das aufweist:Erhalten einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs;Erhalten einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrzeugs;Erhalten eines gelenkten Winkels (δ) von Vorderrädern (12 FL, 12FR) des Fahrzeugs;Erhalten einer Lateralbeschleunigung (Gy) des Fahrzeugs;Berechnen einer Standardgierrate eines stabilen Zustands (γt) auf der Grundlage der erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeit (V), des erhaltenen gelenkten Winkels (δ) und der erhaltenen Lateralbeschleunigung (Gy);gekennzeichnet durchBerechnen von mehreren transienten Gierraten (γtrn) auf der Grundlage der berechneten Standardgierrate (γt) unter Verwendung der folgenden Gleichung:in der die transiente Gierrate (γtrn) mit einer Verzögerung erster Ordnung in Bezug auf die Standardgierrate (γt) ausgedrückt wird und in der s den Laplace-Operator repräsentiert, wobei die Gleichung eine Zeitkonstante der Verzögerung erster Ordnung aufweist, wobei jede transiente Gierrate (γtrn) auf der Grundlage eines entsprechenden unterschiedlichen Bezugswertes (Tpn) eines Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) berechnet wird, der ein Koeffizient ist, der in der Zeitkonstanten der Verzögerung erster Ordnung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) multipliziert ist;Berechnen jeweiliger Differenzen zwischen jeder transienten Gierrate (γtr) und der erhaltenen tatsächlichen Gierrate;Auswählen eines Bezugswertes (Tpn) aus den Bezugswerten, der der transienten Gierrate (γtrn) entspricht, die eine minimale Differenz zu der tatsächlichen Gierrate aufweist, als einen geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) einer Lenkantwort, der die Drehcharakteristik repräsentiert; undErneuern jedes Bezugswertes (Tpn) auf der Grundlage des geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp).

    The device calculates a transient yaw rate of the vehicle on the basis of a standard yaw rate of the vehicle using an estimated value of a time constant coefficient of steering response, and adjusts the estimated value of a time constant coefficient of steering response on the basis of the relationship between a transient yaw rate of the vehicle and an actual yaw rate of the vehicle so that a transient yaw rate of the vehicle approaches an actual yaw rate of the vehicle.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Drehcharakteristik eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2019-07-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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