Eine Eigenpositionsabschätzvorrichtung (10, 300) umfasst eine Bildaufnahmeeinheit (14, 210), die Fahrbilder und Referenzbilder an einer Vielzahl von Positionen entlang einer vorbestimmten Fahrtroute aufnimmt, eine Erfassungseinheit (20, 320), die Merkmalspunkte in jedem der Fahrbilder und Merkmalspunkte in jedem der Referenzbilder erfasst, eine Speichereinheit (16), die Karteninformationen speichert, die die Merkmalspunkte in jedem der Referenzbilder und eine Position sowie eine Haltung der Bildaufnahmeeinheit zu einem Zeitpunkt, bei dem jedes der Referenzbilder durch die Bildaufnahmeeinheit aufgenommen wird, umfasst, und eine Abschätzeinheit (24, 400), die ein ähnliches Bild, ähnlich einem der Fahrbilder, aus den Referenzbildern auswählt, um die Merkmalspunkte auf dem einen der Fahrbilder und Merkmalspunkte auf dem ähnlichen Bild zu korrelieren, wobei die Abschätzeinheit eine Position und eine Haltung eines eigenen Fahrzeugs (50) auf einer vorbestimmten Fahrtroute basierend auf einem Korrelationsergebnis abschätzt.

    A self-position estimation apparatus includes an image capturing unit capturing driving images and reference images at a plurality of positions along a predetermined driving route, a detection unit detecting feature points on each of the driving images and feature points on each of the reference images, a storage unit storing map information which includes the feature points on each of the reference images and a position and a posture of the image capturing unit at a time each of the reference images is captured by the image capturing unit, and an estimation unit selecting a similar image similar to one of the driving images from the reference images to correlate the feature points on the one of the driving images and feature points on the similar image, the estimation unit estimating a position and a posture of an own vehicle a predetermined driving route based on a correlation result.


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    Title :

    Eigenpositionsabschätzvorrichtung


    Contributors:

    Publication date :

    2019-07-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion