Verfahren zum Erkennen einer Spur in einer Fahrbahn, in welcher ein Fahrzeug fährt, wobei das Fahrzeug eine Mehrzahl vom Kameras aufweist, wobei die Fahrbahn eine linksseitige Fahrbahn-Begrenzungslinie auf einer linken Seite der Spur und eine rechtsseitige Fahrbahn-Begrenzungslinie auf einer rechten Seite der Spur aufweist, wobei das Verfahren aufweist:- Bereitstellen von Bildern für jede der Mehrzahl von Kameras aus aufeinanderfolgenden Einzelbildern;- Ermitteln einer Darstellung einer oder beider der linksseitigen Begrenzungslinie und der rechtsseitigen Begrenzungslinie in jedem der Bilder;- Kalibrieren einer Ausrichtung jeder der Mehrzahl von Kameras unter Verwendung der Darstellung der linksseitigen Fahrbahn-Begrenzungslinie und der rechtsseitigen Fahrbahn-Begrenzungslinie in dem Bild;- Durchführen eines Kameradiagnose-Verfahrens für jede der Mehrzahl von Kameras, um eine zeitliche Bedingungsanalyse und eine räumliche Bedingungsanalyse bereitzustellen, wobei die zeitliche Bedingungsanalyse ermittelt, ob aufeinanderfolgende Einzelbilder kollinear sind, in dem gleichen Winkel sind und den gleichen Versatz innerhalb eines zeitlichen Bedingungs-Schwellenwerts besitzen und wobei die räumliche Bedingungsanalyse ermittelt, dass die Darstellungen der Begrenzungslinien, die sich über Grenzen von einem Bild einer Kamera zu einem weiteren Bild einer anderen Kamera erstrecken, geradlinig sind und den gleichen Winkel innerhalb eines räumlichen Bedingungs-Schwellenwerts besitzen;- Rekalibrieren der Ausrichtung jeder der Mehrzahl von Kameras, falls der zeitliche Bedingungs-Schwellenwert und der räumliche Bedingungs-Schwellenwert nicht eingehalten werden; und- Verwenden eines Modellanpassungs-Verfahrens, um Begrenzungslinien in jedem Bild zu identifizieren, falls der zeitliche Bedingungs-Schwellenwert und der räumliche Bedingungs-Schwellenwert eingehalten werden.

    A camera position is calibrated by boundary line representation in each image. A camera diagnostic process is performed to provide spatial and time analysis conditions. The time analysis condition is used to determine whether successive frames are collinear within threshold. The spatial analysis condition is used to determine whether boundary line representations are rectilinear within threshold. The camera orientation is recalibrated if thresholds are not met, and a model matching method is used to identify boundary lines in every frame if thresholds are met.


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    Title :

    Spurerkennung bei voller Fahrt unter Verwendung mehrerer Kameras


    Contributors:

    Publication date :

    2020-07-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

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