Verfahren zum Ermitteln eines Werts für eine Höhe einer Stelle (12, 22) eines von einem Kraftfahrzeug (4) zu befahrenden Untergrunds (10, 20, 30) bezüglich eines Niveaus (16), wobei die Stelle (12, 22) aus mindestens zwei unterschiedlichen Perspektiven von zumindest einem Sensor (6) zum Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (4) beobachtet wird, wobei für die Stelle (12, 22) aus jeder Perspektive zumindest ein Wert für die Höhe gemessen wird, wobei eine Perspektive als Hauptperspektive und mindestens eine weitere Perspektive als Nebenperspektive definiert wird, wobei zumindest ein aus der mindestens einen Nebenperspektive gemessener Wert zu zumindest einem aus der Hauptperspektive gemessenen Wert zeitpunktabhängig transformiert wird, wobei zum Bestimmen einer Transformation ein räumlicher Unterschied einer ersten Position, die der zumindest eine Sensor (6) bei der Hauptperspektive relativ zu der Stelle (12, 22) einnimmt, zu einer zweiten Position, die der zumindest eine Sensor (6) bei der mindestens einen Nebenperspektive relativ zu der Stelle (12, 22) einnimmt, berücksichtigt wird, und wobei der Wert für die Höhe der Stelle (12, 22) aus einem Mittelwert berechnet wird, der aus sämtlichen Werten aus sämtlichen Perspektiven akkumuliert und gemittelt wird.
The invention relates to a method for determining a value for a height of a position (12) of an underlying surface (10) to be driven on by a motor vehicle (4) with respect to a level (16), wherein the position (12) is observed from at least two different perspectives by at least one sensor (6) for sensing an environment of the motor vehicle (4), wherein at least one value for the height is measured for the position (12) from each perspective, wherein one perspective is defined as the main perspective and at least one further perspective is defined as the secondary perspective, wherein at least one value measured from the at least one secondary perspective is transformed into at least one value measured from the main perspective, and wherein the value for the height of the position is calculated from a value which is accumulated from all values from all perspectives.
Verfahren und System zum Ermitteln eines Werts für eine Höhe
2021-06-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|Begrenzen eines Soll-Werts für eine Steuergröße eines Fahrerassistenzsystems
European Patent Office | 2020
|BEGRENZEN EINES SOLL-WERTS FÜR EINE STEUERGRÖßE EINES FAHRERASSISTENZSYSTEMS
European Patent Office | 2020
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