A materials handling vehicle comprising a path validation tool and a drive unit, steering unit, localization module, and navigation module that cooperate to navigate the vehicle along a warehouse travel path. The tool comprises warehouse layout data, a proposed travel path, vehicle kinematics, and a dynamic vehicle boundary that approximates the vehicle physical periphery. The tool executes path validation logic to determine vehicle pose along the proposed travel path, update the dynamic vehicle boundary to account for changes in vehicle speed and steering angle, determine whether the dynamic vehicle boundary is likely to intersect obstacles represented in the layout data based on the determined vehicle pose at candidate positions along the proposed travel path, determine a degree of potential impingement at the candidate positions by referring to the dynamic vehicle boundary and obstacle data, and modify the proposed travel path to mitigate the degree of potential impingement.

    Un véhicule de manutention comprend un outil de validation de trajet, un mécanisme dentraînement, un mécanisme de direction, un module de localisation et un module de navigation en coopération pour effectuer la navigation du véhicule dans un trajet de déplacement en entrepôt. Loutil comprend les plans de lentrepôt, un trajet proposé, la cinématique du véhicule et une frontière dynamique de véhicule approximant la périphérie physique du véhicule. Loutil exécute une logique de validation de trajet pour déterminer une pose de véhicule le long du trajet de déplacement proposé, mettre à jour la frontière dynamique du véhicule pour tenir compte des changements à la vitesse et à langle de braquage du véhicule, déterminer sil est probable que la frontière dynamique croise des obstacles représentés dans les plans en fonction de la pose déterminée du véhicule à des positions candidates le long du trajet proposé, déterminer un degré dimpact éventuel aux positions candidates par référence à la frontière dynamique du véhicule et aux données sur les obstacles et modifier le trajet pour atténuer un degré dimpact éventuel.


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    Title :

    MATERIALS HANDLING VEHICLE PATH VALIDATION AND DYNAMIC PATH MODIFICATION


    Additional title:

    VALIDATION DE TRAJET ET MODIFICATION DE TRAJET DYNAMIQUE DE VEHICULE DE MANUTENTION DE MATERIAUX


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



    Materials handling vehicle path validation and dynamic path modification

    THODE JUSTIN F | European Patent Office | 2020

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    Materials handling vehicle path validation and dynamic path modification

    THODE JUSTIN F | European Patent Office | 2022

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    Materials handling vehicle path validation and dynamic path modification

    THODE JUSTIN F | European Patent Office | 2024

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    MATERIALS HANDLING VEHICLE PATH VALIDATION AND DYNAMIC PATH MODIFICATION

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