The usage of autonomous ground vehicles is growingextensively. Therefore, it is important to gain a better understand-ing for the fundamentals of their communication network. Inthis paper, three important areas will be considered: Trajectorytracking, formation control and collision avoidance. Firstly,trajectory tracking is implemented for unicycles to direct them toa reference path. Secondly, formation control is examined for twoapproaches: A method based on virtual structure with a presettrajectory for unicycles and a method based on displacement forpoint agents. Finally, collision avoidance is incorporated withthe displacement-based controller. For this case, agents keepformation without colliding within formation and with staticobstacles in the workspace. The proposed controllers are verifiedthrough simulations in MATLAB. ; Användningen av autonoma markfordon har ökat kraftigt de senaste åren. Således är det viktigt att få en bättre förståelse för grunderna i deras kommunikationsnätverk. I detta projekt studeras tre essentiella områden: projektilspårning, formationshållning och undvikning av kollisioner. Först och främst implementeras projektilspårning för en enhjuling där den styrs mot en önskad projektilbana. Därefter betraktas formationshållning genom två metoder: Den första metoden handlar om virtuella strukturer med en förutbestämd bana för enhjulingar. Den andra metoden baseras på en förskjutningsbaserad regulator. Slutligen införs undvikning av kollisioner tillsammans med den förskjutningsbaserade regulatorn för att uppnå ett kollisionsundvikande robotsystem. Samtliga objektiv inom de tre områdena nås med varierande precision. ; Kandidatexjobb i elektroteknik 2020, KTH, Stockholm


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Trajectory Tracking, Formation Control and Obstacle Avoidance for Autonomous Ground Vehicles


    Contributors:

    Publication date :

    2020-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



    Autonomous Trajectory Tracking and Obstacle Avoidance

    Bereza-Jarocinski, Robert / Persson, Therese | BASE | 2017

    Free access

    TRAJECTORY PLANNING WITH OBSTACLE AVOIDANCE FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    YU NING / ZHU FAN / XUE JINGJING | European Patent Office | 2022

    Free access

    Trajectory planning with obstacle avoidance for autonomous driving vehicles

    YU NING / ZHU FAN / XUE JINGJING | European Patent Office | 2024

    Free access

    OBSTACLE AVOIDANCE IN AUTONOMOUS VEHICLES

    COHEN OFIR / APPELMAN DINA | European Patent Office | 2020

    Free access

    OBSTACLE AVOIDANCE IN AUTONOMOUS VEHICLES

    COHEN OFIR / APPELMAN DINA | European Patent Office | 2021

    Free access