Zum Nachweis von oberflächen- bzw. oberflächennahen Fehlern in Offshore-Strukturen wird ein fernsteuerbarer Manipulator entwickelt. In der ersten Ausbaustufe soll dieser die Oberflächen mit Wasserstrahl und Drahtbürsten reinigen, optische Inspektion, Magnetpulverprüfung und Wirbelstromprüfung durchführen. Es wird über die Kontrolle des Manipulatorarmes berichtet. Der Manipulatorarm hat sechs Freiheitsgrade und ist zum schnellen Werkzeugwechsel modular aufgebaut. Durch einen exzentrischen Aufbau der einzelnen Armuntersysteme besitzt er eine verbesserte Zugänglichkeit bei einem maximalen Arbeitsbereich von 2,5 m. Alle Bewegungen werden von einem 'Slave Processor' kontrolliert, der sich im Manipulator unter Wasser befindet. Der 'Slave Processor' steht in Verbindung mit einem 'Top Side'-Computer der die zentrale Steuerung ausführt und als Eingabeterminal dient. Ein Positions-Informationssystem, das über Berührungssensoren sowie ein Video-Kamerasystem verfügt, versorgt den Top-Side-Computer mit den notwenigen Ortskoordinaten. Die aktuelle Position des Armes mit dem jeweils benutzten Werkzeug wird auf einem hochauflösenden Bildschirm dargestellt, wobei ein 80486 PC mit 66 MHz und einem Graphikbeschleuniger T134020 eingesetzt werden. (Walte)
Development of a telerobotic underwater manipulator
Entwicklung eines ferngesteuerten Unterwasser-Manipulators
1994
6 Seiten, 3 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Englisch
Laboratory Telerobotic Manipulator Program
NTIS | 1989
|The laboratory telerobotic manipulator program
NTRS | 1989
|Optimized Resolved-Rate Control of Telerobotic Manipulator
Online Contents | 1994
Telerobotic control of underwater vehicles
Tema Archiv | 1990
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