Aus theoretischer und praktischer Sicht werden Entwicklung, Auslegung und Anwendung eines Roboters zur Reinigung und Wartung von unterirdisch verlegten Flüssigkeitstanks beschrieben, die, weil sie üblicherweise aggressive chemische Medien enthalten, mit anderen Verfahren nur sehr schlecht gesäubert werden können. Gegenüber konventionellen Methoden ist der Robotereinsatz kostensparender, sicherer, zuverlässiger und praktischer. Darüberhinaus braucht der Tank nicht ausgegraben sowie die Tankgeometrie oder -integrität nicht modifiziert zu werden. Herleitung der kinematischen und dynamischen Beziehungen unter Anwendung des Lagrange-Verfahrens. Im Zusammenhang mit dem Robotereinsatz gibt es limitierende Randbedingungen wie eingeschränkter Arbeitsraum, Einführung durch einen engen zylindrischen Stutzen, der Tank kann entflammbare Medien enthalten (keine Anwendung elektrischer Verbindungen oder Antriebe) und unterschiedliche geometrische Innenraumverhältnisse. Entwicklung eines Konzeptes, das diese Einschränkungen berücksichtigt: zur Vermeidung von Bränden innerhalb des Tanks wird dem Roboterarm die Energie pneumatisch oder hydraulisch zugeführt, der Greifarm muß axial verfahrbar sein (teleskopisch), Kugelgelenke besitzen und der Endeffektor, der das Reinigungselement hält, muß in allen Richtungen drehbar sein. Darstellung des Konzeptes anhand von technischen Zeichnungen und Erläuterung der verschiedenen Stufen des Reinigungsvorganges. Entwicklung eines Computerprogramms mit der Bezeichung 'CLEARS' (Cleaning Liquid Storage Tanks: Engineering and Analysis of Robotic Cleaning Systems). Es handelt sich um eine interaktive Software zur Reinigungsroboterauslegung für Tanks unterschiedlicher Dimensionen sowie zur Berechnung der spezifischen Endeffektor-Bewegungsabläufe. Anwendung von 'CLEARS' für ein praktisches Beispiel zur Reinigung eines 2500 Gallonen fassenden Öltanks und Diskussion der Resultate.


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    Titel :

    Robot cleaning of underground liquid storage tanks: Feasibility and design considerations


    Weitere Titelangaben:

    Roboterreinigung von unterirdischen Flüssigkeitstanks: Durchführbarkeitsstudien und Auslegungsbetrachtungen


    Beteiligte:
    Mital, A. (Autor:in) / Kulkarni, M. (Autor:in) / Huston, R. (Autor:in) / Anand, S. (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    1997


    Format / Umfang :

    12 Seiten, 17 Bilder, 3 Tabellen, 7 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




    Centrifugal Modeling of Leaking Underground Storage Tanks

    Chang, Kuo-neng G. | Online Contents | 1995


    Methods of Leak Testing Underground Storage Tanks

    Elder, G. / American Society for Nondestructive Testing | British Library Conference Proceedings | 1993