Zur Demontage von überlagerten kleinen Raketen, die zur Zwangsöffnung von Fallschirmen gedacht waren, wurde von Sandia National Laboratories, Albuquerque, New Mexico, eine Arbeitszelle zur Steuerung eines Roboters Fanuc S-700 gebaut. 4 Arbeitsgänge sind möglichst erschütterungsfrei, ohne Aufbau statischer Elektrizität und ohne Verwendung elektrisch getriebener Werkzeuge durchzuführen: (1) Schlüssel in die Löcher eines Halterings einführen und Ring abschrauben, (2) Deckscheibe entfernen, (3) Treibmittel herausschütten, (4) Zünder mit Steckschlüssel herausschrauben und aus dem Gehäuse entnehmen. Die Arbeitszelle besitzt Sensoren für die Kräfte und Momente am Werkzeug, die den Roboter anhalten, wenn Schwellenwerte überschritten werden. Für die vom Werkzeug ausgeübte Kraft wurde ein zweiter Servoregelkreis aufgebaut. Die Bilder zweier Kameras werden teilweise automatisch verarbeitet: Zustand des Raketenkopfes und Bedingungen im Arbeitsbereich. Der Roboter validiert jedes vom Steuer-PC kommende Signal: richtiges Werkzeug verwendet, richtige Position eingenommen, Werkstück erfaßt. Eine spezielle Verriegelung des Greiforgans existiert für den Transport der Werkstücke. Maschinelles Sehen wird eingesetzt, um festzustellen, ob die Deckscheibe gemeinsam mit dem Haltering entfernt wurde oder noch vorhanden ist. Das Treibmittel ist pulverförmig und läßt sich leicht herausschütten. Reste werden entfernt, indem sie der Roboter mit einem pneumatisch angetriebenen Werkzeug löst und anschließend herausbläst. Auch beim Herausschrauben des tief im Gehäuse liegenden Zünders wird maschinelles Sehen eingesetzt, um die Lage der Anflächungen festzustellen. Die Arbeitszelle kann eine Reihe von Fehlern erkennen. Kann ein Arbeitsschritt nicht beendet werden, wird das Werkstück einem Bedienerplatz zugeführt. Die Arbeitszelle wird durch den Bediener mit Hilfe einer graphischen Oberfläche (Windows auf PC) fernüberwacht und -gesteuert.
Robot disassembles explosive devices
Roboter demontiert explosible Geräte
The Industrial Robot ; 23 , 3 ; 20-24
1996
5 Seiten, 6 Bilder
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
SAE Technical Papers | 1987
|Manipulating robot for the explosive chamber
Tema Archiv | 2010
|Design Considerations for Electro-Explosive Devices
SAE Technical Papers | 1963
|