Den Robotern in der Weltraumstation Alpha werden wichtige Montage- und Wartungsarbeiten übertragen. Sie erfordern eine gleichzeitige Kraft- und Lageregelung. Um diese Aufgabe zu testen, wurden zwei Roboter des Typs PUMA mit jeweils sechs Freiheitsgraden für die Fensterreinigung benutzt. Die Roboterbewegung wurde in zwei Komponenten aufgeteilt. Parallel zur Fensterscheibe wurde eine Lageregelung und senkrecht zur Scheibe eine Kraftregelung verwendet. Zwei Fälle wurden simuliert: wenn die Umgebung unbekannt war und wenn die Umgebungsparameter bekannt waren. Bei der Adaptivregelung wurden die unbekannten Parameter der Steifigkeits-, Dämpfungs- und Massematrizen mit der Methode der kleinsten Quadrate rekursiv geschätzt. Die Adaptivregelung wurde auch experimentell erfolgreich getestet.
Adaptive hybrid force/position control for the space station alpha robotic operations
Gleichzeitige adaptive Kraft- und Lageregelung für die Roboterbewegungen in der Weltraumstation Alpha
Robotica ; 13 , 6 ; 549-557
1995
9 Seiten, 4 Bilder, 12 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Adaptive Hybrid Force/Position Control for the Space Station Freedom Robotic Operations
British Library Conference Proceedings | 1992
|A novel adaptive hybrid force-position control of a robotic manipulator
Kraftfahrwesen | 2011
|Planning for robotic operations in the Space Station era
AIAA | 1993
|