Bei der Betrachtung der konstruktiven Gestaltung des schnell fahrenden mobilen Industrieroboters zeigt sich, daß das seitliche Fahrzeugkippen für schnell fahrende Fahrzeuge im industriellen Einsatz ein bisher ungelöstes Sicherheitsproblem darstellt. Die hohe Fahrgeschwindigkeit erfordert eine spezielle Gestaltung des Fahrwerks. Es wurde daher ein mathematisches Modell als Voraussetzung für einen Lösungsansatz zur Erhöhung der Kippstabilität erarbeitet. Hiermit wurde die Kippgeschwindigkeit der gängigsten Fahrzeugtypen für Flurförderfahrzeuge, nämlich die des Drei-Rad-Fahrzeuges mit Drehschemellenkung, des Vier-Rad-Fahrzeuges mit Drehschemellenkung und des Vier-Rad-Fahrzeuges mit Achsschenkellenkung und Pendelachse, genauer untersucht. Zusätzlich wurden auch die Schräglaufeigenschaften der Räder einer genaueren Betrachtung unterzogen. Aufgrund der gewonnenen Erkenntnisse wurden Lösungsansätze zur Erhöhung der Fahrsicherheit schnell fahrender mobiler Industrieroboter entwickelt. Diese Arbeit setzt sich auch mit dem Problem der Positionierung, insbesondere der Positionsbestimmung mobiler Industrieroboter vor der Station, auseinander. Nach einer grundsätzlichen Diskussion der möglichen Methoden und Verfahren zur Feinpositionierung wird nach einer Betrachtung der Probleme der Positionsbestimmung ein Anforderungsprofil an das Meßsystem erarbeitet. Auf der Basis dieses Anforderungsprofils wurden die erforderlichen Schritte zur Entwicklung eines Systems zur meßtechnischen Erfassung der Position abgeleitet und diskutiert. Es wird nachgewiesen, daß schnell fahrende mobile Industrieroboter, ausgerüstet mit einer Meßeinrichtung und einer Steuerung zur schnellen und sicheren Feinpositionierung, technisch verwirklichbar sind.
Der schnell fahrende mobile Industrieroboter
1993
209 Seiten, 81 Bilder, 14 Tabellen, 112 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
DataCite | 1795
DataCite | 1794
DataCite | 1792
DataCite | 1796
DataCite | 1801