Mit der zunehmenden Erschließung von Öl- und Gasfeldern in größeren Meerestiefen wächst die Notwendigkeit durch fortschrittliche Handhabungsgeräte die Arbeiten unter Wasser zukünftig zu automatisieren. Zwei technische Konzepte stehen sich heute für Arbeiten in großen Wassertiefen alternativ gegenüber: 1-bar-Systeme, die den Menschen in die Nähe der Arbeitsstelle bringen und aus denen heraus er mit Hilfe von systemeigenen Manipulatoren die vor Ort anfallenden Arbeiten durchführt oder fortschrittliche Handhabungssysteme, die die Arbeiten automatisiert ausführen, z.B von einem Schiff aus gesteuert und überwacht werden sowie durch Sensorik und Offline-Programmierung unterstützt werden. Diese zweite Alternative wird zur Zeit verfolgt und darüber wird im Beitrag berichtet. Die Themen dazu: Bedarf und Aufgabenspektrum für einen Unterwasser-Roboter, Voraussetzungen für den Einsatz von Handhabungsgeräten unter Wasser, Versuchsaufbau für Kenngrößenermittlung, Kinematische Kenngrößen, Wiederholgenauigkeits-Kenngrößen, Informationsverarbeitende Weiterentwicklung. Eine anwendungsorientierte Handhabungsaufgabe wird zur Zeit mit dem Unterwasserroboter MANUTEC vorbereitet, bei der im Mittelpunkt die Automatisierung des Öffnens und Schließens von Unterwasser-Steckverbindungen, das Austauschen von Kabeln und die Betätigung von Armaturen durch den Roboter in einer Tiefe von 1000 m steht (Druckkammer-Modellversuch).
Einsatz eines modifizierten Industrieroboters im Unterwasserbereich
1993
10 Seiten, 7 Bilder, 8 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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