Die Anforderungen an Unterwasserrobotern und Industrierobotern sind verschieden. Im Wasser arbeitet man relativ langsam, und nicht so präzise wie in der Feinmechanikmontage. Das Gewicht des Unterwassermanipulators soll klein sein. Auch bei schwerer Last soll der Manipulator unter dem Wasser geschickt bewegbar sein. Unterwasserroboter werden vom Bediener fernbedient. Die fehlende Information über der Umgebung des Greifers kan die Arbeit des Bedieners schwer machen. Eine TV-Kamera reicht normalerweise nicht aus, um den Roboter in alle drei Dimensionen sicher bewegen zu können. Kraftsensoren können die Arbeit erleichtern. Unterwassermanipulatoren werden nach deren Freiheitsgraden und Regelungsarten aufgeteilt. Die Qualität der Betätigung hängt einerseits vom Roboter und andererseits von der Geschicklichkeit des Bedieners ab. Die Aufgabe des Roboters ist vielerlei. Zwei Anwendungen werden ausführlich vorgestellt: Reparatur von Fernmeldekabeln und Kontrolle von Schweißungen im Meer. (Haber)
Design issues for underwater manipulator systems
Entwurfsprobleme bei Unterwassermanipulatorsystemen
Mechatronics ; 3 , 4 ; 419-432
1993
14 Seiten, 7 Bilder, 8 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch