We describe a core system for autonomous navigation in outdoor natural terrain. The system consists of three parts: a perception module that processes range images to identify untraversable regions of the terrain, a local map management module that maintains a representation of the environment in the vicinity of the vehicle, and a planning module that issues commands to the vehicle controller. We illustrate our approach by an experiment in which a vehicle travelled autonomously for one kilometer through unmapped cross-country terrain.


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    Titel :

    A behavior-based system for off-road navigation


    Weitere Titelangaben:

    Ein verhaltensbasiertes System für die Navigation im Gelände


    Beteiligte:
    Langer, D. (Autor:in) / Rosenblatt, J.K. (Autor:in) / Hebert, M. (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    1994


    Format / Umfang :

    8 Seiten, 12 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




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