Das Verhalten von mit automatischen Lenksystemen ausgestatteten Fahrzeugen wird durch die genaue Abschätzung des Verlaufs des vorausliegenden Straßenabschnitts erheblich verbessert. Auf der Grundlage dieser Infornmationen kann beispielsweise entschieden werden, ob ein durch einen vorausschauenden Sensor erkanntes Hindernis sich auf dem Fahrzeugweg befindet oder auf einer benachbarten Fahrbahn. Ein Verfahren, eine solche Abschätzung zu bewerkstelligen, ist die Kombination der Ergebnisse einer Messung der Fahrzeugbewegungen mit grundsätzlichen Vermutungen über die Natur der Fahrstraße. Ein auf diesem Prinzip basierendes adaptives Fahrzeugsteuerungssystem ist von der Firma Jaguar Cars auf dem PROMETHEUS Board Members Meeting 1994 vorgestellt worden und wird in diesem Beitrag beschrieben. Nach einigen einleitenden Bemerkungen zu den Möglichkeiten und Problemen der automatischen Fahrzeuglenkung wird auf die Messung der Fahrzeugbewegung eingegangen und dann ausführlich das für die Vorhersage des Fahrwegverlaufs (Fahrweg-Trajektorie) benutzte stochastische Modell erläutert. Die Betrachtungen beziehen sich sowohl auf eine normale Fernstraße als auch auf einen Autobahnverteiler. Eine spektrale Analyse der Daten der Fahrzeugbewegungen wird vorgenommen und die optimale Filterung der Daten sowie deren Einfluß auf die Trajektorien-Schätzung behandelt. Das vorgestellte System weist erhebliche Vorteile gegenüber solchen Systemen auf, die keinen Gebrauch von Informationen über die Lenkung machen, um den interessierenden Erfassungsbereich eines Hindernisdetektors festzulegen. Der Beitrag untersucht die praktische Eignung der vorgeschlagenen Methodik durch Modellierung der Natur der Straßenkurven sowie der Störquellen, welche die Signale der Fahrzeugbewegung beeinflussen, und durch geeignete Filtertechniken den Fahrwegverlauf abzuschätzen und vorherzusagen.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Road lane trajectory estimation using yaw rate gyroscopes for intelligent vehicle control


    Weitere Titelangaben:

    Schätzung der Fahrspur-Trajektorie mit Hilfe eines die Kursabweichung messenden Gyroskops zur intelligenten Fahrzeugsteuerung


    Beteiligte:
    Barber, P.A. (Autor:in) / King, P. (Autor:in) / Richardson, M. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1998


    Format / Umfang :

    8 Seiten, 17 Bilder, 1 Tabelle, 1 Quelle




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




    Automated Lane-Level Road Geometry Estimation Using Microscopic Trajectory Data

    Junhua Wang / Chengmin Li / Ting Fu et al. | DOAJ | 2023

    Freier Zugriff

    Three-Axis Attitude Estimation Using Rate-Integrating Gyroscopes

    Crassidis, John L. / Markley, F. Landis | AIAA | 2016


    Three-Axis Attitude Estimation Using Rate-Integrating Gyroscopes

    Crassidis, John L. / Markley, F. Landis | AIAA | 2017


    Intelligent vehicle wet and slippery road surface lane changing trajectory planning method and system

    LI LIN / FAN YOUMING / FENG MEILING et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff