Am Beispiel der Weltraumrobotik wird in der Arbeit der aktuelle Stand der Technik und Anwendung von Robotern für Wartungs- und Reparaturaufgaben beschrieben. Kurzen einleitenden Bemerkungen zur Problematik und Perspektive menschlicher Präsenz im Weltraum, zum technischen Stand raumtauglicher Roboter und zum Nutzen für terrestrische Anwendungen folgt im zweiten Kapitel die Präzisierung der Aufgabenstellung, Methoden zur Steigerung der Autonomie derartiger Roboter zu entwickeln. In Kapitel 3 wird dann das verwendete Experimentalsystem vorgestellt. Anschließend wird eine geeignete Software-Rahmenarchitektur für die Echtzeitkomponenten (Meß- und Regelungstechnik-Module, Planungsmodule) entwickelt und detailliert auf die Problematik der Bereitstellung sensomotorischer Grundfähigkeiten eingegangen. Kapitel sechs befaßt sich mit der Präsentation, dem Erwerb und der Nutzung von Vorwissen über Fakten der Arbeitsumgebung und Abläufe mit taktischem, also eingeschränktem Horizont. In Kapitel sieben werden die darauf basierenden Ansätze zur Definition von Ablaufzuständen mit strategischem, das heißt den ganzen Arbeitsraum eines Robotersystems umfassenden Geltungsbereich und die Planunmg von Operationsfolgen vorgestellt. Die Ausgestaltung des Gesamtlösungsansatzes im Rahmen der prototypischen Implementierung wird anhand von Beispielen im Labormaßstab dargestellt. Das Zusammenspiel der Systemkomponenten bei praktischen Experimentenm in den verschiedenen Szenarien wird erläutertund die Leistungsfähigkeit der erarbeiteten Lösungen beurteilt.
Informationsverarbeitungsstrukturen zur Erhöhung der Roboterautonomie
Structures of information processing for more robot autonomy
1996
210 Seiten, 68 Bilder, 12 Tabellen, Quellen
Report
Deutsch
Roboter , Informationsverarbeitung , Systemarchitektur , Wartung , Reparatur , Montage , Weltraum , Sensor , Software , Versuchsaufbau , Implementierung , Modellsimulation , Umwelt , Wissenserwerb , Lernen , Kinematik , mobiler Roboter
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