Im Rahmen des Forschungsverhaltens 'Automatisierung von Binnenschiffahrtsstrassen' wird ein Verfahren entwickelt, mit dem es moeglich ist, Binnenschiffe laengs einer Leitlinie zu fuehren. Es werden On-line-Identifikationsverfahren, die fuer die Schaetzung der Schiffsparameter waehrend der Fahrt geeignet sind, entworfen und erprobt. Das Least-Squares-Verfahren wird als Grundlage fuer die Parameteridentifikation gewaehlt. Die Untersuchung zeigt, dass eine rekursive Identifikation mit einem variablen Vergessfaktor am geeignetsten ist. Das adaptive Regelkonzept, das sich den verschiedenen Fahrsituationen automatisch anpasst, basiert auf einer Aufspaltung des gesamten Schiffssystems in zwei Teilsysteme. Die Dynamik um die Hochachse des Schiffes wird mit dem Self-Tuning-Regulator adaptiv geregelt. In praktischen Versuchen anhand eines Schiffes wird das Identifikationsverfahren in Autopiloten als Schaetzverfahren fuer das adaptive Regelkonzept eingesetzt.
Adaptive Regelung fuer Binnenschiffe entlang einer Leitlinie
Adaptive control for inland vessels along a directrix
1988
105 Seiten
Hochschulschrift
Deutsch
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