Beim ROboMObil (ROMO) handelt es sich um ein innovatives Elektromobilitäts-Konzept, basierend auf der zentralen intelligenten Steuerung von vier unabhängigen "Radrobotern", die jeweils eigene Brems-, Lenkungs- und Antriebskomponenten (Radnabenmotoren) sowie Dämpfer besitzen. Die elektrisch angesteuerte drive-by-wire-Lenkung mit Komponenten aus der Robotertechnik schafft Radeinschläge im Bereich von -25° bis 95°. Durch Einzelrad-Lenkung und -Antrieb erhält das ROMO eine einzigartige Manövrierbarkeit. Seitwärtsfahrten und Rotation um die zentrische Hochachse oder um weitgehend freie Punkte außerhalb des Fahrzeuges sind möglich. Ziel war es von Anfang der Entwicklung an, das ROMO über einen Sidestick mit verschiedenen Autonomiegraden von teil- bis vollautonom (gegebenenfalls ferngesteuert) fahren zu können. Das ROMO ist sehr flexibel aufgebaut, da es nach einem Viermodul-Konzept entworfen wurde. Dabei bilden vordere und hintere Achseinheit, das Kohlefaser-Chassis und die Batterie jeweils ein Modul. Diese lassen sich einfach austauschen, da die Funktionen lokal gruppiert und einfache Schnittstellen, sowohl mechanisch als auch elektronisch, untereinander gegeben sind. Neben dem autonomen Fahren dient es als Technologieträger für verschiedene Forschungsthemen von der optimierten Fahrdynamikregelung bis hin zu den Energiemanagement-Konzepten en. Wie in der modernen Robotik wird aus einer gewünschten Bewegung des Systems in Echtzeit über ein so genanntes inverses Dynamikmodell die erforderliche Ansteuerung der Aktuatoren durch den Chassis-Controller berechnet. Am ROMO soll auf verschiedenen Ebenen demonstriert werden, wie eng die Elektromobilität in Zukunft mit der Robotik verknüpft sein wird. Das Autonomie-Schema hat eine hybride Charakteristik, da es aus einem aufgabenbasierten reaktiven Teil und einem hierarchisch aufgebauten Teil besteht. Sensoren erfassen die Umwelt, die Daten werden interpretiert und Aktionen daraus abgeleitet, die wiederum von den Aktuatoren umgesetzt werden. Die künstliche Intelligenz eines autonomen Fahrzeuges besteht nicht nur aus einem einzigen Bahnplaner, sondern aus mehreren dem jeweiligen Ziel angepasste und miteinander vernetzt agierenden Algorithmen.
RoboMobil - das robuste Elektromobil mit kamerabasiertem Autonomieansatz
2012
12 Seiten, 12 Bilder, 4 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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