This paper details the design and implementation of a robust controller that stabilizes an unmanned motorcycle. A linearized model and quantitative feedback theory (QFT) are used to derive a low order cascaded controller that stabilizes the motorcycle for velocities ranging from 2.5 to 6.5 m/s. Stabilization is achieved by measuring roll angle and roll rate and controlling the steering torque. The approach is validated through simulations and experiments with a 50cc scooter whose throttle, brakes, and reference roll angle are radio-controlled.


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    Titel :

    Robust feedback stabilization of an unmanned motorcycle


    Weitere Titelangaben:

    Robuste Rückkopplungsstabilisierung eines unbemannten Motorrads


    Beteiligte:
    Nenner, Uri (Autor:in) / Linker, Raphael (Autor:in) / Gutman, Per-Olof (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    2010


    Format / Umfang :

    9 Seiten




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




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