In this paper, we address the problem of localizing extrema points and iso-contours of ambient environmental fields (specifically, ocean bottom landscape and underwater plumes) using a networked formation of autonomous underwater vehicles. We propose the use of the Nelder-Mead extension to the basic simplex nonlinear optimization algorithm. In these robust gradient-free strategies, decisions are solely made based on field values measured by the individual vehicles, while measurements are fused and actions decided according to the algorithm. A main goal of this paper is to trigger interest in direct search methods as pertains to this type of robotic problem.


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    Titel :

    Optima localization by vehicle formations imitating the Nelder-Mead simplex algorithm


    Weitere Titelangaben:

    Lokalisierung von Optima durch Fahrzeugformationen mit Hilfe des Nelder-Mead-Simplexalgorithmus


    Beteiligte:
    Kalantar, Shahab (Autor:in) / Zimmer, Uwe R. (Autor:in)

    Erschienen in:

    Autonomous Robots ; 27 , 3 ; 239-260


    Erscheinungsdatum :

    2009


    Format / Umfang :

    22 Seiten, 28 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch