Zur Entwicklung einer Kreuzungsassistenz zur Unfallvermeidung im innerstädtischen Bereich wurde ein Versuchsträger mit Laserscanner und Radarsensorik ausgerüstet. Für den Laserscanner werden aus den Rohdaten Objekte generiert, die mit den Objektdaten der Radarsensoren und den Informationen einer digitalen Karte fusioniert werden. Die Softwareentwicklung erfolgt mit MatLab/Simulink, der automatisch erzeugte C-Code wird für das Zielsteuergerät in ein entsprechend angepasstes Framework eingebunden. Um die Entwicklung der einzelnen Komponenten unabhängig zu gestalten, sind die einzelnen Softwaremodule auf verschiedene Entwicklungssteuergeräte oder einen PC aufgeteilt. Zur Gewährleistung einer hohen Übertragungsrate ist zwischen der Objekterkennung des Laserscanners und dem Fusionssteuergerät künftig ein FlexRay-Bus vorgesehen. Erste Ergebnisse von Versuchsfahrten im Stadtverkehr bestätigen die prinzipielle Eignung des Konzeptes.
Avoiding intersection accidents in urban areas is the goal of the actual development, which is based on a new laser scanner and two radar sensors. The detection of potential objects is realized by the fusion of the raw data provided by both sensors and the information of a digital map. The program code used on the ECU is generated by the programming environment MatLab/Simulink and the toolbox for autocode generation. Therefore a framework adapted to the hardware was developed to enable fast and easy flashing. A FlexRay-Bus is designated to assure a high data rate between the ECU of laser scanner tracking and the ECU, which is used for the fusion. First measurements of the system, which is embedded in a test car, confirmed the used approach and set the base for further developments.
Entwicklung einer Assistenzfunktion für Kreuzungen
Development of an intersection assistance function
2009
10 Seiten, 6 Bilder, 7 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
Entwicklung einer Assistenzfunktion fuer Kreuzungen
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