Dieser Beitrag beschreibt das unbemannt und vollständig autonom fahrende Landfahrzeug ION, das im Finale des Grand Challenge Wettrennens 2005 durch die Mojave Wüste in Nevada eine Strecke von 47km bewältigt hat. Nach einer Beschreibung der Systemarchitektur fokussiert der Beitrag auf die Sehsystem-gestützte Bahnplanung. Es wird ein probabilistisches Modell vorgestellt, welches a priori Erwartungen an die zu fahrende Bahn beinhaltet. Das Beobachtungsmodell fusioniert die diversitären Bildmerkmale Disparität, Textur und lokale Orientierung. Durch eine4n Bayes'sche Schätzer wird schließlich ein aktiver Suchbaum aufgespannt, mit dessen Hilfe zu jedem Zeitpunkt eine Optimalbahn angegeben werden kann, deren Länge mit wachsendem Rechenaufwand zunimmt. Reale Ergebnisse aus der Mojave Wüste belegen ein hohes Maß an Robustheit des Systems.

    This contribution reports on the unmanned and entirely autonomous land vehicle ION that traversed 47km through the Mojave's desert in the final race of the Grand Challenge 2005. After outlining the overall system architecture the article focuses on video-based path planning. A probabilistic model is introduced incorporating prior expectations on the path to be travelled. The observation model exploits the diversity of image futures, namely disparity, texture, and local orientation. A Bayesian estimator spans an active search tree that serves to continuously compute an optimal path, whose length increases with computation time. Results from real imagery of the Mojave Desert indicate a high level of robustness of the proposed system.


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    Titel :

    GPS- und Kamera-basierte Fahrzeugführung durchs Gelände - ION im Grand Challenge


    Weitere Titelangaben:

    GPS- and camera-based off-road vehicle control - ION in the Grand Challenge


    Beteiligte:
    Stiller, Christoph (Autor:in) / Kammel, Sören (Autor:in) / Dang, Thao (Autor:in) / Duchow, Christian (Autor:in) / Hummel, Britta (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    2007


    Format / Umfang :

    8 Seiten, 10 Bilder, 19 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch